[發(fā)明專利]一種基于語(yǔ)音的AGV路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710891127.0
• 申請(qǐng)日: 2017-09-27
• 公開（公告）號(hào): CN107703939A
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王泓喆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海斐訊數(shù)據(jù)通信技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 杭州千克知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司33246
• 代理人: 周希良,吳輝輝

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及AGV技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于語(yǔ)音的AGV路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

AGV即“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車”，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，AGV屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人的范疇，AGV主要三項(xiàng)技術(shù)：鉸鏈結(jié)構(gòu)、發(fā)動(dòng)機(jī)分置技術(shù)和能量反饋。

工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來源。一般可透過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運(yùn)車則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。

目前的AGV對(duì)于運(yùn)輸貨物時(shí)都是集中控制系統(tǒng)終端發(fā)送運(yùn)輸命令，按照已經(jīng)規(guī)定好的路徑完成運(yùn)輸任務(wù)，但是在實(shí)際運(yùn)輸任務(wù)是有一些緊急任務(wù)的發(fā)送，不能遠(yuǎn)程完成控制，需要工作人員到控制臺(tái)完成調(diào)度工作，而且影響工作效率。

目前的AGV存在兩個(gè)問題：

1.并沒有語(yǔ)音模塊，沒有實(shí)現(xiàn)聲源定位和語(yǔ)音識(shí)別，只有提供通過Wi-Fi的接口完成通信，所以不能通過語(yǔ)音下發(fā)命令。

2.調(diào)度命令的下發(fā)不能遠(yuǎn)程，智能在控制臺(tái)下發(fā)。

現(xiàn)有技術(shù)對(duì)于解決緊急任務(wù)是需要人員在控制臺(tái)完成任務(wù)的分發(fā)和運(yùn)輸路徑的規(guī)劃，這樣如果有人員不在控制臺(tái)而在需要運(yùn)輸貨物的附近，距離控制臺(tái)較遠(yuǎn)，就浪費(fèi)工作效率，不符合智能工廠的思想。

公開號(hào)為CN106595688A的專利提供了一種多AGV導(dǎo)向和動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃方法，包括如下四個(gè)步驟：第一部分：運(yùn)動(dòng)區(qū)域的節(jié)點(diǎn)和線路劃分；第二部分：AGV導(dǎo)向方案設(shè)計(jì)；第三部分：AGV的運(yùn)動(dòng)節(jié)點(diǎn)競(jìng)爭(zhēng)方式設(shè)計(jì)；第四部分：AGV的路徑規(guī)劃，發(fā)明目的在于提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)多個(gè)AGV運(yùn)動(dòng)路線引導(dǎo)和動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃的方案，以保證在同一片區(qū)域運(yùn)動(dòng)的多個(gè)AGV都能夠有效地到達(dá)其目標(biāo)位置，并避免與其他AGV發(fā)生碰撞。但是該發(fā)明不能在緊急情況出現(xiàn)時(shí)，進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題目的在于提供一種基于語(yǔ)音的AGV路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有的AGV技術(shù)不能通過語(yǔ)音下發(fā)命令遠(yuǎn)程控制的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

一種基于語(yǔ)音的AGV路徑規(guī)劃方法，包括步驟：

S1、判斷是否接收到AGV發(fā)送的語(yǔ)音命令，若是，識(shí)別所述語(yǔ)音命令；

S2、判斷所述語(yǔ)音命令是否提供位置信息，若是，安排與所述位置信息最近的AGV完成運(yùn)輸任務(wù)。

進(jìn)一步地，還包括步驟：

若所述語(yǔ)音命令未提供位置信息，則通過聲源定位裝置確定所述語(yǔ)音命令發(fā)送的位置信息，并安排與所述位置信息最近的AGV完成運(yùn)輸任務(wù)。

進(jìn)一步地，還包括步驟：

若未接收到AGV發(fā)送的語(yǔ)音命令，則按預(yù)定路徑控制AGV。

進(jìn)一步地，步驟S1中，通過Wi-Fi接收所述AGV發(fā)送的命令。

進(jìn)一步地，還包括步驟：

當(dāng)開始工作時(shí)，開啟語(yǔ)音監(jiān)聽裝置監(jiān)聽所述語(yǔ)音命令。

一種基于語(yǔ)音的AGV路徑規(guī)劃系統(tǒng)，包括：

識(shí)別模塊，用于判斷是否接收到AGV發(fā)送的語(yǔ)音命令，若是，識(shí)別所述語(yǔ)音命令；

控制模塊，用于判斷所述語(yǔ)音命令是否提供位置信息，若是，安排與所述位置信息最近的AGV完成運(yùn)輸任務(wù)。

進(jìn)一步地，還包括：

定位模塊，用于若所述語(yǔ)音命令未提供位置信息，則通過聲源定位裝置確定所述語(yǔ)音命令發(fā)送的位置信息，并安排與所述位置信息最近的AGV完成運(yùn)輸任務(wù)。

進(jìn)一步地，還包括：

預(yù)定模塊，用于若未接收到AGV發(fā)送的語(yǔ)音命令，則按預(yù)定路徑控制AGV。

進(jìn)一步地，所述識(shí)別模塊包括：

Wi-Fi單元，用于通過Wi-Fi接收所述AGV發(fā)送的命令。

進(jìn)一步地，還包括：

監(jiān)聽模塊，用于當(dāng)開始工作時(shí)，開啟語(yǔ)音監(jiān)聽裝置監(jiān)聽所述語(yǔ)音命令。

本發(fā)明與傳統(tǒng)的技術(shù)相比，有如下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明通過語(yǔ)音控制實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制AGV調(diào)度任務(wù)，能高效率處理緊急事件。

附圖說明

圖1是實(shí)施例一提供的一種基于語(yǔ)音的AGV路徑規(guī)劃方法流程圖；

圖2是實(shí)施例二提供的一種基于語(yǔ)音的AGV路徑規(guī)劃方法流程圖；

圖3是實(shí)施例三提供的一種基于語(yǔ)音的AGV路徑規(guī)劃方法流程圖；

圖4是實(shí)施例四提供的一種基于語(yǔ)音的AGV路徑規(guī)劃方法流程圖；

圖5是實(shí)施例五提供的一種基于語(yǔ)音的AGV路徑規(guī)劃系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；