[發明專利]手裝置

有效

• 申請號: 201710889133.2
• 申請日: 2017-09-27
• 公開（公告）號: CN107877489B
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發明（設計）人: 松本憐
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明的手裝置(1)具備：第一手(10)，其固定于機器人臂(2)；第二手(20)，其具有用于載置工件(W)的工件載置部，并且與第一手(10)結合；定位機構，其在第二手(20)結合于第一手(10)時，進行第二手(20)相對于第一手(10)的定位；以及結合機構，其進行被定位機構定位的第二手(20)的相對于第一手(10)的結合和該結合的解除，通過使第一手(10)的至少一部分向第二手(20)側進行移動，從而將工件(W)夾持在第一手(10)和第二手(20)之間。

技術領域

本發明涉及一種安裝在機器人臂上進行使用的手裝置。

背景技術

作為這種手裝置，已知的有通過固定在機器人臂前端的、可開閉的一對卡爪來對工件進行把持的裝置(例如，參照專利文獻1)。在該手裝置中，通過機器人臂的動作將所把持的工件配置在加工位置，并且在被手裝置把持的狀態下對工件進行規定的加工。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2013-233650號公報

發明內容

發明要解決的問題

但是，上述手裝置具有通過可開閉的一對卡爪來對工件進行把持的結構，因此，在加工時因工件的重量或加工時施加于工件的力而無法用一個手裝置的把持力穩定地保持工件。從而，在專利文獻1中，當對重量較重的工件進行加工時，需要使用分別設有手裝置的多個機器人臂來進行工件的加工，由此使用多個機器人臂，相應地制造成本變高。

本發明是鑒于這種問題而做出的，其目的在于提供一種加工時能夠穩定地保持工件的手裝置。

用于解決問題的方案

為解決上述問題，本發明采用如下方案。

本發明的第一方案的手裝置具備：第一手，其固定于機器人臂；第二手，其具有用于載置工件的工件載置部，并且與所述第一手結合；定位機構，其在所述第二手結合于所述第一手時，進行所述第二手相對于所述第一手的定位；以及結合機構，其進行被所述定位機構定位的所述第二手的相對于所述第一手的結合和該結合的解除，通過使所述第一手的至少一部分向所述第二手側進行移動，從而將所述工件夾持在所述第一手和所述第二手之間。

在該方案中，第一手和第二手通過定位機構進行定位且相結合，并且使第一手的至少一部分向第二手側進行移動而對工件施加夾持力，因此，當使機器人臂進行工作而對該工件進行加工時，能夠維持第一手和第二手之間切實結合的狀態，由此能夠穩定地保持工件。

在上述方案中，所述結合機構優選具備：第一卡合構件，其設置于所述第一手；第二卡合構件，其設置于所述第二手；以及卡合構件驅動裝置，其設置于所述第一手，并且在由所述定位機構進行了所述定位的狀態下，通過使所述第一卡合構件向規定方向進行移動而與所述第二卡合構件卡合，從而進行所述結合。

如此，在第二手相對于第一手被定位的狀態下，僅僅通過使所述第一卡合構件向規定方向移動來進行第一手和第二手之間的結合，因此能夠以簡單的結構實現工件的穩定保持。

另外，在上述方案中，優選具備夾持用驅動裝置，所述夾持用驅動裝置設置于所述第一手，并且通過使所述第一手的一部分向所述第二手側進行移動，從而將所述工件夾持在所述第一手和所述第二手之間。

如此，通過夾持用驅動裝置使第一手的一部分向第二手側移動來進行夾持，因此能夠穩定地產生較大的夾持力。

發明效果

根據本發明，在加工時能夠穩定地保持工件。

附圖說明

圖1是本發明的第一實施方式的手裝置和機器人臂的概略性主視圖。

圖2是第一實施方式的手裝置的主視圖。