[發明專利]手裝置有效
| 申請號： | 201710889133.2 | 申請日： | 2017-09-27 |
| 公開（公告）號： | CN107877489B | 公開（公告）日： | 2020-03-03 |
| 發明（設計）人： | 松本憐 | 申請（專利權）人： | 發那科株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 裝置 | ||
【權利要求書】：
1.一種手裝置，其特征在于，具備：
第一手，其固定于機器人臂；
第二手，其未固定于所述機器人臂，并且具有用于載置工件的工件載置部，并且與所述第一手結合；
定位機構，其在所述第二手結合于所述第一手時，進行所述第二手相對于所述第一手的定位；以及
結合機構，其進行被所述定位機構定位的所述第二手的相對于所述第一手的結合和該結合的解除，
通過使所述第一手的至少一部分向所述第二手側進行移動，從而將所述工件夾持在所述第一手和所述第二手之間，
其中，由所述結合機構進行的所述結合限制所述第一手向從所述第二手分離的方向移動，
所述結合機構具有：
第一卡合構件，其設置于所述第一手；
第二卡合構件，其設置于所述第二手；以及
卡合構件驅動裝置，其設置于所述第一手，并且在由所述定位機構進行了所述定位的狀態下，通過使所述第一卡合構件向規定方向移動而與所述第二卡合構件卡合，從而進行所述結合。
2.根據權利要求1所述的手裝置，其特征在于，
所述手裝置還具有夾持用驅動裝置，
所述夾持用驅動裝置設置于所述第一手，并且通過使所述第一手的一部分向所述第二手側進行移動，從而將所述工件夾持在所述第一手和所述第二手之間。
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