[發明專利]一種全轉動副三自由度綠化帶吸塵清掃機器人

在審

• 申請號: 201710886987.5
• 申請日: 2017-09-27
• 公開（公告）號: CN109555053A
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 張林;孫中行;姬瑜;索昊
• 申請（專利權）人: 山東交通學院
• 主分類號: E01H1/00
• 分類號: E01H1/00;E01H1/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種全轉動副三自由度綠化帶吸塵清掃機器人，其特征在于：包含底座、吸塵清掃機器人機構，所述吸塵清掃機器人機構為平面兩自由度連桿機構，包含回轉臺、大臂升降支鏈、小臂擺動支鏈、姿態維持支鏈、末端執行件，

所述回轉臺與底座之間通過第一轉動副連接，所述第一轉動副為第一主動副，

所述大臂升降支鏈與回轉臺構成平面四桿機構，所述大臂升降支鏈包含第一主動桿、第一連桿、大臂，所述第一主動桿一端通過第二轉動副與回轉臺連接，另一端通過第三轉動副與第一連桿一端連接，所述第一連桿另一端通過第四轉動副與大臂連接，所述大臂通過第五轉動副與回轉臺連接，所述第二轉動副為第二主動副，

所述小臂擺動支鏈包含第二主動桿、第二連桿、小臂，所述所述第二主動桿一端通過第六轉動副與回轉臺連接，另一端通過第七轉動副與第二連桿一端連接，所述第二連桿另一端通過第八轉動副與小臂連接，所述小臂通過第九轉動副與大臂連接，所述第六轉動副為第三主動副，

所述姿態維持支鏈包含上維持臂、連接架、下維持臂，所述上維持臂一端通過第十轉動副與回轉臺連接，另一端通過第十一轉動副與連接架連接，所述連接架通過第十二轉動副與大臂連接，所述下維持臂一端通過第十三轉動副與連接架連接，另一端通過第十四轉動副與末端執行件連接，所述末端執行件通過第十五轉動副與小臂連接。

2.根據權利要求1所述的全轉動副三自由度綠化帶吸塵清掃機器人，其特征在于：所述第一主動副由安裝在底座上的伺服電機驅動控制，所述第二主動副、第三主動副均由安裝在回轉臺上的伺服電機進行驅動控制，計算機編程控制下，通過第一主動副、第二主動副、第三主動副的耦合運動，實現末端執行件的空間三自由度運動。