[發明專利]汽車及車道線的檢測方法、裝置

有效

• 申請號: 201710874515.8
• 申請日: 2017-09-25
• 公開（公告）號: CN109558765B
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發明（設計）人: 王麗萍
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種車道線的識別方法，其特征在于，包括以下步驟：

采集汽車前方的車道線圖像，并將所述車道線圖像等分為包括第一車道線的第一車道線圖像和包括第二車道線的第二車道線圖像，其中，所述車道線圖像為灰度圖像；

計算所述車道線圖像的自適應分割閾值，并根據所述自適應分割閾值對所述車道線圖像進行分割處理以得到二值化圖像；

對所述二值化圖像進行邊緣檢測以提取所述二值化圖像的邊緣有效點；

根據提取到的邊緣有效點對車道線進行識別；

所述二值化圖像包括與所述第一車道線圖像對應的第一二值化圖像和與所述第二車道線圖像對應的第二二值化圖像，所述根據提取到的邊緣有效點對車道線進行識別，包括：

從所述第一二值化圖像和/或所述第二二值化圖像中選取多個檢測區域；

根據每個檢測區域中的邊緣有效點分別對所述多個檢測區域進行直線檢測，以判斷每個檢測區域中是否存在直線；

如果所有檢測區域中均存在直線，則將每個檢測區域中的直線依次連接以得到所述第一車道線和/或所述第二車道線；

其中，根據所述第一二值化圖像和/或所述第二二值化圖像的高度或長度依次選取檢測區域，其中，第一個劃分的檢測區域的位置為所述第一二值化圖像和/或所述第二二值化圖像中的預設位置，且每個檢測區域的高度相同，相鄰兩個檢測區域之間存在重疊，在后選取的檢測區域的大小和位置根據在在前選取的檢測區域檢測到的直線段的延長線確定，且在后選取的檢測區域的長度小于在前選取的檢測區域的長度；

通過霍夫變換對每個檢測區域進行直線檢測，且在對第一個檢測區域進行直線檢測時，霍夫變換的遍歷角度為第一預設區間，其中，

如果當前檢測區域中存在直線，則根據在當前檢測區域中檢測到的直線確定下一個檢測區域的位置，并將下一個檢測區域的遍歷角度更新為以在當前檢測區域中檢測到的直線為角平分線的第二預設區間，其中，所述第二預設區間的長度小于所述第一預設區間的長度；

如果當前檢測區域中不存在直線，則調整當前檢測區域的位置，并以所述第一預設區間繼續對調整后的當前檢測區域進行直線檢測，直至在當前檢測區域中檢測到直線。

2.如權利要求1所述的車道線的識別方法，其特征在于，所述計算所述灰度圖像的自適應分割閾值，包括：

分別計算所述第一車道線圖像的全局閾值和所述第二車道線圖像的全局閾值，以及計算所述車道線圖像的局部閾值；

對和進行加權處理以得到第一閾值T1，以及對和進行加權處理以得到第二閾值T2，其中，所述自適應分割閾值包括所述第一閾值T1和所述第二閾值T2。

3.一種非臨時性計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-2中任一項所述的車道線的識別方法。