[發(fā)明專利]一種用于倉庫或車間自動運(yùn)輸?shù)腁GV小車控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710874277.0
• 申請日: 2017-09-25
• 公開（公告）號: CN107450567A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張龍
• 申請（專利權(quán)）人: 蕪湖智久機(jī)器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蕪湖眾匯知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)34128
• 代理人: 端木傳斌

1.一種用于倉庫或車間自動運(yùn)輸?shù)腁GV小車控制系統(tǒng)，其特征在于，包括終端服務(wù)器、通信模塊和每個AGV小車內(nèi)部的車載控制器；

所述終端服務(wù)器與所述車載控制器通過通信模塊連接；

每個所述AGV小車內(nèi)部設(shè)置定位模塊，檢測所述AGV小車在倉庫或車間的實(shí)時位置；所述定位模塊的輸出端連接車載控制器，定位模塊將該實(shí)時位置信息發(fā)送到車載控制器；

所述車載控制器對所有AGV小車的實(shí)時位置距離計算，得到定位實(shí)時距離信息，當(dāng)所述定位實(shí)時距離信息小于設(shè)定距離信息時，所述車載控制器控制在后的AGV小車減速或者停車。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于倉庫或車間自動運(yùn)輸?shù)腁GV小車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述AGV小車的兩端均設(shè)有測距傳感器，所述測距傳感器的輸出端連接車載控制器的輸入端，所述測距傳感器檢測AGV小車相互之間的距離以及AGV小車與該AGV小車周圍的距離，得到檢測實(shí)時距離信息，所述測距傳感器將該檢測實(shí)時距離信息發(fā)送到所述車載控制器，所述車載控制器將該檢測實(shí)時距離信息與設(shè)定距離信息比較，當(dāng)所述檢測實(shí)時距離信息小于設(shè)定距離信息時，所述車載控制器控制所述AGV小車停車。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于倉庫或車間自動運(yùn)輸?shù)腁GV小車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述AGV小車行駛速度包括四種行駛速度：低速階段、加速度階段、高速階段和減速階段；所述定位實(shí)時距離信息大于設(shè)定高速距離信息，且所述檢測實(shí)時距離信息大于設(shè)定高速距離信息時，所述車載控制器控制AGV小車的驅(qū)動裝置進(jìn)入加速階段、高速階段；所述定位實(shí)時距離信息小于設(shè)定高速距離信息，或者所述檢測實(shí)時距離信息小于設(shè)定高速距離信息時，所述車載控制器控制AGV小車的驅(qū)動裝置進(jìn)入減速階段、低速階段。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于倉庫或車間自動運(yùn)輸?shù)腁GV小車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述車載控制器將所述倉庫或車間中每個交叉口的兩條道路分為：主道路和副道路；所述車載控制器計算AGV小車距離最近的交叉口的定位實(shí)時交叉口距離信息，當(dāng)所有所述AGV小車中存在交叉口相同，且定位實(shí)時交叉口距離信息相同時，所述副道路上的AGV小車控制器控制AGV小車停車或者從高速階段減速到低速階段。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的用于倉庫或車間自動運(yùn)輸?shù)腁GV小車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述車載控制器為FPGA處理器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的用于倉庫或車間自動運(yùn)輸?shù)腁GV小車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述通信模塊之間通過Wi F i連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求2-4任一項(xiàng)所述的用于倉庫或車間自動運(yùn)輸?shù)腁GV小車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述測距傳感器為超聲波測距傳感器。