[發明專利]一種叉車防側翻控制方法

有效

• 申請號: 201710865908.2
• 申請日: 2017-09-22
• 公開（公告）號: CN107571706B
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發明（設計）人: 夏光;謝海;高飛;張洋;楊猛;滑楊瑩;郭東云;閆瑞琦;鄭友
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B60G17/016
• 分類號: B60G17/016;B60G17/019
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 陸麗莉;何梅生

1.一種叉車防側翻控制方法，其特征是按如下步驟進行：

步驟1、通過陀螺儀傳感器采集叉車側傾角、側傾角加速度、橫擺角速度、縱向加速度和質心速度，并計算質心速度在X軸與Y軸的分量和分量的變化率；

步驟2、按照式(1)計算叉車的橫向載荷轉移率I_LTR：

式(1)中，I_x為整車繞XZ軸的慣性積；K_α為輪胎側偏剛度；m為整車質量；m₁為車架質量；a_y為縱向加速度；ω為叉車繞Z軸的橫擺角速度；v_x、v_y分別為叉車質心速度在X軸、Y軸上的分量；φ為車架側傾角；φ″為車架側傾角加速度；h₁為質心高度；B₁為前輪輪距；B₂為后輪輪距；L為前后輪軸距；a、b分別為質心至前橋、后橋的水平距離；h_x為轉向橋鉸軸高度；

步驟3、確定所述橫向載荷轉移率的一級側翻閾值I_LTR1和二級側翻閾值I_LTR2；

步驟4、將叉車姿態劃分為穩定狀態、一級側翻狀態和二級側翻狀態；

步驟5、當叉車處于穩定狀態時，通過對液壓支撐油缸卸荷進行自由控制；

當叉車處于一級側翻狀態時，根據橫向載荷轉移率的大小調整車身與車橋之間的液壓支撐油缸的壓力進行一級防側翻控制，以改善叉車側傾姿態；

當叉車處于二級側翻狀態時，鎖止車身與車橋之間的液壓支撐油缸進行二級防側翻控制，以提高叉車的防側翻能力。

2.根據權利要求1所述叉車防側翻控制方法，其特征在于：

所述一級側翻閾值I_LTR1為：當叉車車架與車橋鉸接角為最大設計角度時的叉車橫向載荷轉移率；

所述二級側翻閾值I_LTR2為：當叉車內側車輪的質量全部轉移到外側車輪上時的叉車橫向載荷轉移率，即：I_LTR2＝1。

3.根據權利要求1所述叉車防側翻控制方法，其特征在于：所述穩定狀態、一級側翻狀態和二級側翻狀態按照以下方法進行劃分：

當橫向載荷轉移率小于或等于一級側翻閾值I_LTR1時，表示叉車處于穩定狀態；

當橫向載荷轉移率大于一級側翻閾值I_LTR1且小于二級側翻閾值I_LTR2時，表示叉車處于一級側翻狀態；

當橫向載荷轉移率大于或等于二級側翻閾值I_LTR2時，表示叉車處于二級側翻狀態。