[發明專利]基于基礎設施識別的自主駕駛控制系統與方法

在審

• 申請號: 201710864861.8
• 申請日: 2017-09-22
• 公開（公告）號: CN107590264A
• 公開（公告）日: 2018-01-16
• 發明（設計）人: B·莫里斯;潘姝月
• 申請（專利權）人: 戴姆勒股份公司
• 主分類號: G06F17/30
• 分類號: G06F17/30;G06K9/00;G06T7/194
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所11247
• 代理人: 吳鵬,殷玲

1.一種基于基礎設施識別的自主駕駛控制系統，其特征在于，該系統包括：

街景圖數據庫(10)，該街景圖數據庫中存儲有按地區劃分的各個街道的原始圖像；

圖像預處理模塊(20)，該圖像預處理模塊用于對來自所述街景圖數據庫的原始圖像進行預處理；

目標獲取模塊(30)，該目標獲取模塊用于從經預處理的圖像中識別與檢測出目標對象；

目標處理與存儲模塊(40)，該目標處理與存儲模塊用于將由所述目標獲取模塊獲取的目標對象轉換為所需的格式并進行存儲；

數字地圖模塊(50)，該數字地圖模塊將存儲于所述目標處理與存儲模塊中的目標對象整合至一數字地圖中；以及

自主駕駛控制器(60)，該自主駕駛控制器基于整合有所述目標對象的數字地圖來控制車輛的自主駕駛。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述街景圖數據庫包括選自百度街景圖、谷歌街景圖、SOSO街景圖的群組中的至少一者。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述目標獲取模塊進一步包括：

目標分割單元，用于按照像素對經預處理后的圖像進行分割以區分背景部分和前景部分；

目標檢測單元，用于對由所述目標分割單元分割出來的前景部分進行檢測、分類，以進一步檢測出感興趣的目標對象；以及

目標識別單元，用于將所檢測到的目標對象與預先設定的目標特征進行匹配以確定目標對象的所屬類別并確定目標對象的位置。

4.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述目標對象包括：交通燈、交通標志、車道線、路燈、隔離墩、隔離護欄、施工車輛、人員、道路中間的障礙物和/或道路斜坡。

5.一種基于基礎設施識別的自主駕駛控制方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：

根據區域分布獲取街景全景圖中的所有的原始圖像(S101)；

對從街景全景圖中獲取的原始圖像進行預處理(S102)；

基于圖像識別和特征提取方法從經過預處理的圖像中找到目標對象(S103)；

將所識別到的目標對象轉換為所需的格式并進行存儲(S104)；

將所存儲的目標對象整合至一數字地圖中(S105)；

基于整合了基礎設施的數字圖像來對車輛進行自主駕駛控制(S106)。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述街景全景圖包括選自百度街景圖、谷歌街景圖、SOSO街景圖的群組中的至少一者。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，從經過預處理的圖像中找到目標對象的步驟進一步包括：

按照像素對經預處理后的圖像進行分割以區分背景部分和前景部分；

對所分割出來的前景部分進行檢測、分類，以進一步檢測出感興趣的目標對象；以及

將所檢測到的目標對象與預先設定的目標特征進行匹配以確定目標對象的所屬類別并確定目標對象的位置。

8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述目標對象包括：交通燈、交通標志、車道線、路燈、隔離墩、隔離護欄、施工車輛、人員、道路中間的障礙物和/或道路斜坡。