[發明專利]一種翅片總成自動脹管系統支撐鋼板置入單元的控制方法

有效

• 申請號: 201710862802.7
• 申請日: 2017-09-22
• 公開（公告）號: CN107855430B
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 郝新浦
• 申請（專利權）人: 徐州德坤電氣科技有限公司
• 主分類號: B21D53/02
• 分類號: B21D53/02;B21D53/06;B21D39/08;B21D43/10;B21D43/20
• 代理公司: 徐州市淮海專利事務所 32205
• 代理人: 楊曉亭

1.一種翅片總成自動脹管系統支撐鋼板置入單元的控制方法，支撐鋼板置入單元(3)包括支撐鋼板料倉和支撐鋼板取碼置入機械臂；

支撐鋼板料倉包括料倉支撐框架(31)和架設安裝在料倉支撐框架內部的支撐鋼板托架(32)；支撐鋼板托架(32)是立板結構，立板結構上水平設有上下呈均布的層狀結構的多件支撐鋼板托舉定位部件，支撐鋼板托舉定位部件在左右方向上至少包括一組定位托板組，定位托板組包括兩個間隔分布的定位托板(33)，定位托板(33)的前端或后端、左端或右端設有向上翻折的限位折邊，一組定位托板組的兩件定位托板(33)呈左右對稱設置、且一件定位托板(33)左端的限位折邊與另一件定位托板(33)右端的限位折邊相向設置，兩件定位托板(33)的限位折邊之間的空間構成支撐鋼板的容納空間；料倉支撐框架(31)的上部、支撐鋼板托架(32)的上方位置還設有支撐鋼板滑移碼放托架(34)和滑移碼放托架導軌(35)，滑移碼放托架導軌(35)左右方向架設安裝在料倉支撐框架(31)上、且滑移碼放托架導軌(35)的面向翅片總成轉位隨行單元(2)的一端伸出至料倉支撐框架(31)的外部，且滑移碼放托架導軌(35)距離地面的高度尺寸大于轉位工裝架(23)的頂端距離地面的高度尺寸，支撐鋼板滑移碼放托架(34)通過滑移碼放托架驅動與滑移碼放托架導軌(35)配合安裝，支撐鋼板滑移碼放托架(34)上設有支撐鋼板定位結構；

支撐鋼板取碼置入機械臂包括支撐鋼板取碼機械臂(36)和支撐鋼板置入機械臂(38)；支撐鋼板取碼機械臂(36)架設在支撐鋼板托架(32)的上方，支撐鋼板取碼機械臂(36)至少包括沿前后水平方向的Y坐標驅動機構、沿豎直方向的Z坐標驅動機構和設置在支撐鋼板取碼機械臂(36)末節端部的支撐鋼板取碼機械手(37)，支撐鋼板取碼機械手(37)上設有支撐鋼板抓取碼放機構；支撐鋼板置入機械臂(38)對應滑移碼放托架導軌(35)的位置架設在滑移碼放托架導軌(35)的伸出端的上方，支撐鋼板置入機械臂(38)至少包括沿左右水平方向的X坐標驅動機構、沿豎直方向的Z坐標驅動機構和設置在支撐鋼板置入機械臂(38)末節端部的支撐鋼板置入機械手(39)，支撐鋼板置入機械手(39)上也設有支撐鋼板抓取碼放機構；

空調器翅片總成自動脹管系統的電控單元的工業控制計算機分別與支撐鋼板滑移碼放托架(34)的滑移碼放托架驅動、支撐鋼板取碼機械臂(36)、支撐鋼板取碼機械手(37)的支撐鋼板抓取碼放機構、支撐鋼板置入機械臂(38)、支撐鋼板置入機械手(39)的支撐鋼板抓取碼放機構電連接；

其特征在于，控制方法具體包括以下步驟：

a.工作準備：將支撐鋼板置入單元(3)設置在空調器翅片總成自動脹管系統的翅片總成轉位隨行單元(2)的左側或右側，支撐鋼板滑移碼放托架(34)位于支撐鋼板托架(32)上方的初始位置；當空調器翅片總成自動脹管系統的翅片總成轉位隨行單元(2)的行走架(22)的回轉驅動裝置回轉動作使轉位工裝架(23)順時針或者逆時針旋轉180°、載有第一件待脹管翅片總成的轉位工裝架(23)后工作面回轉至面向脹管機(1)的待置入支撐鋼板狀態后空調器翅片總成自動脹管系統的支撐鋼板置入控制回路開始工作；

b.支撐鋼板抓取與碼放：空調器翅片總成自動脹管系統的工業控制計算機發出指令控制支撐鋼板取碼機械臂(36)沿Z坐標下移至支撐鋼板取碼機械手(37)的支撐鋼板抓取碼放機構貼靠在位于頂層定位托板組定位托板(33)上的第一塊支撐鋼板上的設定距離，然后支撐鋼板取碼機械手(37)的支撐鋼板抓取碼放機構動作對第一塊支撐鋼板進行抓取，抓取后支撐鋼板取碼機械臂(36)載著第一塊支撐鋼板先沿Z坐標上移至設定距離、然后Y坐標方向平移至支撐鋼板滑移碼放托架(34)的正上方，支撐鋼板取碼機械手(37)的支撐鋼板抓取碼放機構動作對第一塊支撐鋼板進行碼放后復位至初始狀態；

c.支撐鋼板平移：空調器翅片總成自動脹管系統的工業控制計算機發出指令控制支撐鋼板滑移碼放托架(34)的滑移碼放托架驅動動作使支撐鋼板滑移碼放托架(34)載著第一塊支撐鋼板沿X坐標移動至滑移碼放托架導軌(35)的伸出端部并定位；

d.支撐鋼板置入：空調器翅片總成自動脹管系統的工業控制計算機發出指令控制支撐鋼板置入機械臂(38)沿Z坐標下移至支撐鋼板置入機械手(39)的支撐鋼板抓取碼放機構貼靠在位于支撐鋼板滑移碼放托架(34)上的第一塊支撐鋼板上的設定距離，然后支撐鋼板置入機械手(39)的支撐鋼板抓取碼放機構動作對第一塊支撐鋼板進行抓取，抓取后支撐鋼板置入機械臂(38)載著第一塊支撐鋼板先沿Z坐標上移至設定距離、然后X坐標方向平移至正對轉位工裝架(23)后工作面的正上方，然后支撐鋼板置入機械手(39)沿Z坐標下移至第一塊支撐鋼板上的銅管孔套接在位于空調器翅片總成自動脹管系統的翅片總成轉位隨行單元(2)的轉位工裝架(23)后工作面上的第一件待脹管翅片總成待脹管端的銅管上的設定距離，支撐鋼板置入機械手(39)的支撐鋼板抓取碼放機構動作對第一塊支撐鋼板進行碼放后復位至初始狀態，完成第一塊支撐鋼板的置入；

以此類推，待脹管翅片總成依次進入待置入支撐鋼板狀態后，重復上述步驟b、c、d，直至完成所有待脹管翅片總成的支撐鋼板置入。