[發(fā)明專利]一種駕駛行為模型的建立方法、裝置和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710840709.6
• 申請(qǐng)日: 2017-09-18
• 公開（公告）號(hào): CN108694367B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙宇飛;侯曉迪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京圖森未來科技有限公司;圖森公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;B60W40/09
• 代理公司: 北京商專永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11400
• 代理人: 鄔玥;方挺

本發(fā)明公開一種駕駛行為模型的建立方法、裝置和系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)駕駛行為模型的模擬效果差、對(duì)駕駛行為難以描述的問題。該方法包括：處理器接收來自搭載在無人機(jī)上的攝像頭獲取的視頻圖像數(shù)據(jù)，其中視頻圖像數(shù)據(jù)包括多幀圖像數(shù)據(jù)；從多幀圖像數(shù)據(jù)中識(shí)別出至少一個(gè)車輛；在多幀圖像數(shù)據(jù)中以像素為單位確定每個(gè)車輛在每幀圖像中的位置，根據(jù)每個(gè)車輛在每幀圖像中的位置確定每個(gè)車輛在多幀圖像中的軌跡；根據(jù)每個(gè)車輛的軌跡從多幀圖像數(shù)據(jù)中提取每個(gè)車輛的車輛行為以及與車輛行為對(duì)應(yīng)的駕駛環(huán)境參數(shù)；根據(jù)提取到的每個(gè)車輛的車輛行為以及與車輛行為對(duì)應(yīng)的駕駛環(huán)境參數(shù)，建立駕駛行為模型。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)一般涉及無人駕駛技術(shù)，特別但非限定性地，涉及一種應(yīng)用于無人駕駛的駕駛行為模型的建立方法、裝置和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

無人駕駛車輛通常包括一個(gè)控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)能夠接收信息采集裝置或傳感器采集到的對(duì)應(yīng)于駕駛環(huán)境的傳感器數(shù)據(jù)。信息采集裝置或傳感器通常包括受激輻射光放大輸出(激光)設(shè)備、聲音導(dǎo)航和測(cè)距(聲納)設(shè)備、無線電探測(cè)和測(cè)距(雷達(dá))設(shè)備、光探測(cè)和測(cè)距(LIDAR)設(shè)備，等等。許多無人駕駛車輛還配置有商業(yè)攝像頭來收集駕駛環(huán)境的信息和圖像。

在有些情況下，無人駕駛車輛中的控制系統(tǒng)會(huì)使用一個(gè)模擬的人類駕駛環(huán)境，該模擬的人類駕駛環(huán)境使用駕駛行為模型來模擬各種駕駛環(huán)境中人類駕駛員的駕駛行為，并根據(jù)模擬結(jié)果來進(jìn)行車輛行為決策。該駕駛行為模型主要是根據(jù)攝像頭采集到的圖像數(shù)據(jù)來分析車輛行為，并對(duì)車輛行為進(jìn)行模擬建模得到的。

但是在現(xiàn)有的駕駛行為模擬的方案中，通常存在駕駛行為模型的模擬效果差、對(duì)駕駛行為難以描述的問題。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N駕駛行為模型的建立方法、裝置和系統(tǒng)，已解決現(xiàn)有技術(shù)中駕駛行為模型的模擬效果差、對(duì)駕駛行為難以描述的問題。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種駕駛行為模型的建立方法，包括：處理器接收來自搭載在無人機(jī)上的攝像頭獲取的視頻圖像數(shù)據(jù)，其中視頻圖像數(shù)據(jù)包括多幀圖像數(shù)據(jù)；從多幀圖像數(shù)據(jù)中識(shí)別出至少一個(gè)車輛；在多幀圖像數(shù)據(jù)中以像素為單位確定每個(gè)車輛在每幀圖像中的位置，并根據(jù)每個(gè)車輛在每幀圖像中的位置確定每個(gè)車輛在多幀圖像中的軌跡；根據(jù)每個(gè)車輛的軌跡從多幀圖像數(shù)據(jù)中提取每個(gè)車輛的車輛行為以及與車輛行為對(duì)應(yīng)的駕駛環(huán)境參數(shù)；根據(jù)提取到的每個(gè)車輛的車輛行為以及與車輛行為對(duì)應(yīng)的駕駛環(huán)境參數(shù)，建立駕駛行為模型。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：對(duì)來自無人機(jī)的視頻圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行透視變換操作，得到多幀圖像之間同一靜止參考物的位置一致的多幀圖像數(shù)據(jù)。

在一個(gè)實(shí)施例中，在多幀圖像數(shù)據(jù)中以像素為單位確定每個(gè)車輛在每幀圖像中的位置，包括：根據(jù)圖像數(shù)據(jù)中的像素與無人機(jī)的成像比例尺的關(guān)系，并且以像素為單位，從每幀圖像中檢測(cè)出車道線位置和每個(gè)車輛的檢測(cè)位置；在多幀圖像之間，根據(jù)檢測(cè)出的車道線位置和每個(gè)車輛的檢測(cè)位置進(jìn)行推斷處理，合成每個(gè)車輛的位置。

在一個(gè)實(shí)施例中，確定每個(gè)車輛在多幀圖像中的軌跡，包括：根據(jù)所確定的每個(gè)車輛的每幀圖像中的位置進(jìn)行推斷處理，確定每個(gè)車輛在多幀圖像中的軌跡。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：根據(jù)圖像數(shù)據(jù)中的像素與無人機(jī)的成像比例尺的關(guān)系，并且以像素為單位，在多幀圖像之間進(jìn)行推斷處理，確定每個(gè)車輛的車輛特征參數(shù)，車輛特征參數(shù)至少包括車輛尺寸；則，所述方法還包括：根據(jù)提取到的每個(gè)車輛的車輛行為、車輛特征參數(shù)以及與車輛行為對(duì)應(yīng)的駕駛環(huán)境參數(shù)，建立駕駛行為模型。