[發明專利]航路的調整方法和系統以及無人機系統

有效

• 申請號: 201710834163.3
• 申請日: 2017-09-15
• 公開（公告）號: CN107450586B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 林凡;成杰;張秋鎮;萬婷婷;楊峰;李盛陽;彭杰;秦林勇;陳小浩
• 申請（專利權）人: 廣州杰賽科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 余永文

1.一種航路的調整方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取新目標的位置坐標；

根據所述新目標的位置坐標以及當前位置坐標獲取當前位置至新目標的第一距離；

根據所述第一距離在原航路上確定航路調整的調整坐標，并根據所述調整坐標與新目標的位置坐標形成第一航路；

根據原航路、第一航路以及航行參數獲取新航路；

所述根據所述第一距離在原航路上確定航路調整的調整坐標，包括：

獲取所述新目標的覆蓋半徑，根據所述覆蓋半徑、第一距離，以及預設的調整參數獲取新目標到原航路的第二距離，根據所述第二距離以及新目標的位置坐標在原航路上確定調整坐標；所述第二距離為所述第一距離與所述新目標的覆蓋半徑之間的差值與所述預設的調節參數的乘積。

2.根據權利要求1所述的航路的調整方法，其特征在于，所述航行參數包括無人機的轉彎半徑。

3.根據權利要求1所述的航路的調整方法，其特征在于，所述根據原航路、第一航路以及航行參數獲取新航路的步驟包括：

根據航行參數獲取弧線航路，獲取該弧線航路分別與原航路和第一航路相切的轉彎起始點坐標和轉彎終止點坐標；

根據所述當前位置坐標、轉彎起始點坐標、轉彎終止點坐標以及新目標的位置坐標，將當前位置坐標與轉彎起始點坐標之間的原航路部分，轉彎起始點坐標和轉彎終止點坐標之間的弧線航路部分，以及轉彎終止點坐標與新目標的位置坐標之間的第一航路部分進行合并，得到新航路。

4.根據權利要求1所述的航路的調整方法，其特征在于，所述第一距離與所述覆蓋半徑之間的差值距離不小于設定的最小水平前進距離。

5.根據權利要求1所述的航路的調整方法，其特征在于，所述獲取新目標的位置坐標的步驟包括：

采集目標方向上的圖像；

根據所述圖像識別新目標；

根據所述新目標在圖像中的位置計算所述新目標的位置坐標。

6.根據權利要求5所述的航路的調整方法，其特征在于，在所述根據所述圖像識別新目標的步驟之后還包括步驟：

判斷所述新目標的覆蓋范圍是否與所述原航路有重合；

若是，執行根據所述新目標在圖像中的位置計算所述新目標的位置坐標的步驟。

7.一種航路的調整系統，其特征在于，包括：

坐標獲取模塊，用于獲取新目標的位置坐標；

距離獲取模塊，用于根據所述新目標的位置坐標以及當前位置坐標獲取當前位置至新目標的第一距離；

航路形成模塊，用于根據所述第一距離在原航路上確定航路調整的調整坐標，并根據調整坐標與新目標的位置坐標形成第一航路；

航路合并模塊，用于根據原航路、第一航路以及轉彎半徑獲取新航路；

所述航路形成模塊，還用于獲取所述新目標的覆蓋半徑，根據所述覆蓋半徑、第一距離，以及預設的調整參數獲取新目標到原航路的第二距離，根據所述第二距離以及新目標的位置坐標在原航路上確定調整坐標；所述第二距離為所述第一距離與所述新目標的覆蓋半徑之間的差值與所述預設的調節參數的乘積。

8.一種無人機系統，其特征在于，包括：無人機本體、航拍裝置以及安裝在無人機本體內部的飛行控制器；

所述航拍裝置包括目標識別模塊，所述目標識別模塊與飛行控制器電性連接，用于對采集到的圖像信息中的新目標進行識別；所述飛行控制器執行權利要求1-6的任意一種航路的調整方法。