[發明專利]一種基于自動引導車的快遞分揀方法

有效

• 申請號: 201710826218.6
• 申請日: 2017-09-14
• 公開（公告）號: CN107766965B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 謝巍;周忠太;張浪文;何伶珍
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;H04L29/08;G06K7/10
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 王東東

1.一種基于自動引導車的快遞分揀方法，包括方格型引導路徑及上位機，其特征在于，還包括自動引導車沿方格型引導路徑行駛，通過WiFi局域網跟上位機通訊，上位機分配任務及路徑給自動引導車，自動引導車從取貨口收取快遞后沿預定路線到達分揀口，完成分揀任務；

上位機分配任務及路徑給自動引導車，自動引導車從取貨口收取快遞后沿預定路線到達分揀口，完成分揀任務，具體為：

上位機根據任務分配，通過A*算法計算出離線路徑節點信息，并將路徑節點信息轉換成每張RFID標簽對應的命令信息發送給自動引導車；

自動引導車實時發送讀取到的RFID標簽信息給上位機，上位機根據點邊防沖突算法預防多AGV小車之間的沖突；

所述上位機根據點邊防沖突算法預防多自動引導車之間的沖突，具體為：

(1)根據有向圖，在上位機上建立每個節點的和每條雙向邊的自動引導車等待隊列；

(2)自動引導車讀取到RFID標簽時，將卡號信息發送給上位機層，如果讀取到的是開始標識卡則執行第6步驟，讀取到的是結束標識卡則執行第3步驟；

(3)若該自動引導車將要去的下一條邊為雙向邊，則執行第4步驟，否則執行第5步驟；

(4)上位機查詢與該結束標識卡相鄰節點的自動引導車等待隊列，同時查詢下一條邊的自動引導車等待隊列，如果該節點和該邊的自動引導車等待隊列中都沒有自動引導車，則將該自動引導車添加到該節點和該邊的自動引導車等待隊列中，上位機不發送任何指令，該自動引導車繼續前進，否則上位機發送指令讓該自動引導車立馬停止，將該自動引導車添加到該節點和該邊的自動引導車等待隊列中，然后執行第2步驟；

(5)上位機查詢與該結束標識卡相鄰節點的自動引導車等待隊列，如果該節點的自動引導車等待隊列中沒有自動引導車，則上位機不發送任何指令，該自動引導車繼續前進，將該自動引導車小車添加到該節點和該邊的自動引導車等待隊列中，否則上位機發送指令讓該自動引導車立馬停止，將該自動引導車添加到該節點和該邊的自動引導車等待隊列中，然后執行第2步驟；

(6)若該自動引導車經過的上一條邊為雙向邊，則執行第7步驟，否則執行第8步驟；

(7)解除該自動引導車對該節點和該邊的占用，在該節點和該邊的自動引導車等待隊列中刪除該自動引導車，執行第9步驟；

(8)解除該自動引導車對該節點的占用，在該節點的自動引導車等待隊列中刪除該自動引導車，執行第10步驟；

(9)查詢該節點的自動引導車等待隊列中的第一個自動引導車是否還存在其他雙向邊的自動引導車等待隊列中，如果存在且不排在等待隊列中的第一位，則該自動引導車小車繼續等待，否則上位機發送啟動命令給該自動引導車小車；同時查詢該邊的自動引導車等待隊列中的第一個自動引導車是否還存在其他節點的自動引導車等待隊列中，如果存在且不排在等待隊列中的第一位，則該自動引導車繼續等待，否則上位機發送啟動命令給該自動引導車小車，然后執行第2步驟；

(10)查詢該節點的自動引導車等待隊列中的第一個自動引導車是否還存在其他雙向邊的自動引導車等待隊列中，如果存在且不排在等待隊列中的第一位，則該自動引導車繼續等待，否則上位機發送啟動命令給該自動引導車，然后執行第2步驟。

2.根據權利要求1所述的快遞分揀方法，其特征在于，所述方格型引導路徑，利用有向圖對引導路徑建模，其每條邊的兩端各放置一張RFID標簽作為標識卡，且編號信息不同，每個站點放置一張RFID標簽作為站點卡，每個分支點放置一張RFID標簽作為執行卡，當自動引導車讀取到執行卡時，執行上次讀取到的標簽卡所對應的命令；每個站點各設置一張RFID標簽作為站點卡，當自動引導車讀取站點卡，確認的到達相應站點立刻停車；

自動引導車的底部正下方設置RFID閱讀器，讀取RFID標簽信息發送給上位機。

3.根據權利要求1所述的快遞分揀方法，其特征在于，所述路徑節點信息轉轉成每張RFID標簽對應的信息，具體為：

(1)確定現場引導軌跡和建模地圖的上下左右方向一致，令n從0開始；

(2)取路徑節點信息中的第n和n+1個節點組成的邊與第n+1和n+2個節點組成的邊進行對比，判斷兩條邊的方位，得到自動引導車在第n和n+1個節點組成的邊的結束標識卡對應的命令，n為自然數，繼續執行第3步驟；

(3)將n增加1，繼續執行第2步驟。

4.根據權利要求2所述的快遞分揀方法，其特征在于，所述標簽卡對應的命令分為四種，分別為：左轉、右轉、直行、后退。