[發明專利]擬人機器人踝關節四連桿機構傳動裝置在審
| 申請號： | 201710819692.6 | 申請日： | 2017-09-13 |
| 公開（公告）號： | CN107379014A | 公開（公告）日： | 2017-11-24 |
| 發明（設計）人： | 馬海霞 | 申請（專利權）人： | 長沙展朔軒興信息科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J18/00 | 分類號： | B25J18/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 410000 湖南*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 擬人 機器人 踝關節 連桿機構 傳動 裝置 | ||
【權利要求書】：
1.一種擬人機器人踝關節四連桿機構傳動裝置，包括腳、小腿、踝橫滾方向關節軸、踝俯仰方向關節軸和電機，其中踝橫滾方向關節軸和踝俯仰方向關節軸正交固聯，踝橫滾方向關節軸通過固定在腳上的軸承座與腳部相互鉸接，踝俯仰方向關節軸通過固定在小腿上的軸承座與小腿相互鉸接，其特征在于該裝置還包括曲柄搖桿機構和行星齒輪減速機構；所述的曲柄搖桿機構包括偏心輪、連桿和連接軸，連接軸的一端與踝俯仰方向關節軸正交固聯并與踝橫滾方向關節軸平行，另一端與連桿一端相互鉸接，連桿的另一端與偏心輪相互鉸接，偏心輪固定在行星齒輪減速機構輸出軸上，電機通過電機轉軸驅動固聯其上的行星齒輪減速機構。
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