[發明專利]一種全向移動果樹修剪車

有效

• 申請號: 201710811815.1
• 申請日: 2017-09-11
• 公開（公告）號: CN107347470B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 周航;楊嵐婷
• 申請（專利權）人: 周航
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08;B60K17/356
• 代理公司: 鄭州優盾知識產權代理有限公司 41125
• 代理人: 鄭園;董曉慧

本發明公開了一種全向移動果樹修剪車，包括車體和修剪架，車體包控制單元及四組驅動單元，每組驅動單元的驅動輪連接有傳動軸，傳動軸通過第一聯軸器與萬向節的一端傳動連接，萬向節的另一端連接有第二聯軸器，第二聯軸器的另一端與驅動電機的傳動軸傳動連接，傳動軸上套設有與驅動輪懸架上設置的轉動軸承座相配合的軸承，驅動電機設置在移動滑軌內，移動滑軌的一端設置有用于推動驅動電機的液壓推桿；控制單元包括單片機控制器、電機繼電器和推桿繼電器，驅動電機通過電機繼電器與單片機控制器相連，液壓推桿通過推桿繼電器與單片機控制器相連。本發明不僅解決了傳統修剪車移動不便的問題，而且也為果樹修剪過程提供了便捷的轉向支持。

技術領域

本發明涉及一種果樹修剪裝置，特別是指一種全向移動果樹修剪車。

背景技術

因果樹的樹冠隨樹齡增長而擴大，枝葉過多，勢必造成外密內空、樹勢早衰、大小年嚴重和產量、質量降低等后果。合理的修剪可以在整形的基礎上，調整樹冠各部分的枝葉疏密、分布方向和葉面積系數，使樹冠的有效光合面積達到最大限度。

目前大多數果樹修剪器為手持式修剪器，雖然也存在果樹修剪車，但是仍有很多缺陷和不足，如授權公告號為CN 103718845 B、授權公告日為2016.01.20的發明專利公開了一種果樹修剪車：包括上車體和下車體、可折疊升降梯，下車體下設置有滾輪，上車體上設置有包括至少兩個豎桿和一個橫桿的支架結構，所述橫桿水平固設在所述兩個豎桿之間，所述豎桿與所述上車體的車面垂直設置，支架結構上端樞接可伸縮的接機械臂，機械臂另一端與所述修剪刀可拆卸的連接。

所述果樹修剪車的機械臂在修剪車的帶動下只有三個自由度，即所述機械臂可伸縮、同時可沿支架結構的上端在一個方向內轉動，但是不能沿支架結構的上端在水平方向上轉動，而果園中不僅通行情況十分復雜， 而且樹枝的生長情況也十分復雜，因此所述果樹修剪車并不能對果樹進行快捷有效的修剪，仍然需要人工輔助處理或者人工后續處理，費時費力、作業效率低下。

發明內容

本發明為解決現有果樹修剪車不能快捷有效地修剪果樹的問題，而公開一種全向移動果樹修剪車。

為實現上述目的，本發明所采用的技術方案是：一種全向移動果樹修剪車，包括車體和修剪架，車體包括全向驅動機構及控制單元，全向驅動機構包括四組驅動單元，四組驅動單元分別設置在車體內部的四角，每組驅動單元包括驅動輪、驅動輪懸架、萬向節、驅動電機及水平布置的移動滑軌，驅動輪連接有傳動軸，傳動軸通過第一聯軸器與萬向節的一端傳動連接，萬向節的另一端連接有第二聯軸器，第二聯軸器的另一端與驅動電機的傳動軸傳動連接，傳動軸上套設有軸承，驅動輪懸架上設置有與所述軸承相配合的轉動軸承座，驅動電機設置在移動滑軌內，移動滑軌的一端設置有用于推動驅動電機在移動滑軌內滑動的液壓推桿；控制單元包括單片機控制器、電機繼電器和推桿繼電器，驅動電機通過電機繼電器與單片機控制器相連，液壓推桿通過推桿繼電器與單片機控制器相連。本發明設計四組驅動單元，每組驅動單元內的液壓推桿可以推動驅動電機移動，進而驅動電機帶動傳動軸在水平方向移動，進而可改變驅動輪的方向，利用單片機控制器同步控制各個驅動單元內液壓推桿的動作即可實現本發明的全向移動，則本發明全向移動果樹修剪車可以在果園的復雜環境中便捷地移動，不僅解決了傳統修剪車移動不便的問題，而且也為果樹修剪過程提供了便捷省力的轉向支持。

進一步地，所述移動滑軌包括水平設置且上下對應的上滑板和下滑板，驅動電機設置在上滑板和下滑板之間，上滑板和下滑板的長度方向上均開設有中縫，移動滑軌還包括固定連接在驅動電機上方和下方的限位塊，所述限位塊的橫縱截面為凸字形，限位塊的凸出端穿過所述中縫與驅動電機固定連接。將移動滑軌設置為上滑板和下滑板相組合的形式，可以使驅動電機在移動滑軌里更加穩定地滑動，設置限位塊可以進一步保證驅動電機滑動的可靠性。

進一步地，所述限位塊與上滑板和下滑板相接觸的水平面上設置有滑動結構。在限位塊和上滑板和下滑板之間設置滑動結構，可以使驅動電機的滑動更加輕便順暢，保證本發明的轉向更加快捷可靠。