[發明專利]一種五自由度外骨骼式上肢康復機器人

有效

• 申請號: 201710811090.6
• 申請日: 2017-09-11
• 公開（公告）號: CN107362000B
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 劉瑞素;張芮;葉協通;唐海建;王強;劉凱
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 李濟群;王瑞

本發明公開了一種五自由度外骨骼式上肢康復機器人，包括上肩關節旋轉組件、上臂旋轉組件、肘關節屈伸組件、前臂旋轉組件、腕關節屈伸組件、手臂整體旋轉組件和手臂整體高度調節箱；上肩關節旋轉組件與上臂旋轉組件連接；上臂旋轉組件與肘關節屈伸組件連接；肘關節屈伸組件與前臂旋轉組件連接；前臂旋轉組件與腕關節屈伸組件連接；手臂整體旋轉組件與上肩關節旋轉組件連接；手臂整體旋轉組件固定在手臂整體高度調節箱上。該機器人能夠實現肩關節的旋轉、上臂的內旋外旋、肘關節的屈伸、前臂的內旋外旋和腕關節的屈伸五個自由度的運動以及手臂豎直方向高度調整一個自由度的運動，提高康復運動的科學性、靈活性、有效性。

技術領域

本發明屬于康復機器人領域，具體是一種五自由度外骨骼式上肢康復機器人。

背景技術

隨著經濟的發展和科技的進步，人們的生活習慣和生活環境都發生著巨大的改變。據世界衛生組織統計，我國腦卒中的發病率呈逐年上升的趨勢，因腦卒中、腦損傷導致的偏癱和殘疾的人數也同樣呈增長趨勢。在這樣的背景下，康復機器人作為一種輔助治療偏癱患者的康復醫療器械，其服務的對象是由于中風或傷殘等引起的具有上肢運動障礙的人群。上肢康復機器人需要針對不同年齡段、不同傷害程度、不同性質的腦卒中患者、不同的康復理療單位需要給出行之有效的不同治療方案，因其諸多的治療優勢，越來越受到醫療機構和患者的重視和青睞。結合了現代康復醫學的上肢康復機器人的康復訓練對偏癱患者具有一定的治療效果，在神經受損之后，特定功能的訓練，對肢體功能恢復是必不可少的。不僅可以提供多種訓練模式幫助患者進行康復，而且能夠提高患者的主動性，具有一定的優勢。上肢康復機器人要具有改善康復效果，提高康復效率的潛力，節約康復訓練成本等優點。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明擬解決的技術問題是，提供一種五自由度外骨骼式上肢康復機器人。該機器人能夠實現肩關節的旋轉運動、上臂的內旋外旋運動、肘關節的屈伸運動、前臂的內旋外旋運動和腕關節的屈伸運動五個自由度的運動以及康復機器人手臂豎直方向高度調整一個自由度的運動。上肢康復機器人針對不同年齡段、不同傷害程度、不同性質的腦卒中患者、不同的康復理療單位需要制定行之有效的不同治療方案，提高康復運動的科學性、靈活性、有效性。

本發明解決所述技術問題的技術方案是，提供一種五自由度外骨骼式上肢康復機器人，其特征在于該康復機器人包括上肩關節旋轉組件、上臂旋轉組件、肘關節屈伸組件、前臂旋轉組件、腕關節屈伸組件、手臂整體旋轉組件和手臂整體高度調節箱；所述上肩關節旋轉組件與上臂旋轉組件連接；所述上臂旋轉組件與肘關節屈伸組件連接；所述肘關節屈伸組件與前臂旋轉組件連接；所述前臂旋轉組件與腕關節屈伸組件連接；所述手臂整體旋轉組件與上肩關節旋轉組件連接；所述手臂整體旋轉組件固定在手臂整體高度調節箱上；

所述手臂整體高度調節箱包括高度調節箱支撐板、高度調節箱法蘭盤、滑塊、導軌、液壓缸、箱體、腳蹬和電機；所述箱體內部安裝有液壓缸和腳蹬；所述導軌安裝在箱體的內壁上；所述高度調節箱支撐板和滑塊連接，滑塊與導軌配合；所述高度調節箱支撐板通過高度調節箱法蘭盤與液壓缸連接；