[發明專利]一種智能篩選去核切桃機器人

有效

• 申請號: 201710809250.3
• 申請日: 2017-09-10
• 公開（公告）號: CN107520888B
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發明（設計）人: 徐秀芳
• 申請（專利權）人: 熙可安糧（安徽）食品有限公司
• 主分類號: B26D1/18
• 分類號: B26D1/18;B26D7/26;B07C5/34;B07C5/02;B07C5/36;A23N4/04
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 李冉

一種智能篩選去核切桃機器人，包括底板、第一步進電機、兩個連接柱、兩個第一伺服電機、機械臂、第一伸縮缸、第二伺服電機、大機械爪、第二步進電機、第一支柱等，本發明具有以下優點：本發明通過獨特的轉動臺以及其上設有的水果品質檢測儀，來對水果進行篩選，保證產品的質量，并保護了刀具；通過大小兩機械爪抓取桃子，先用刀具切除桃子的一半，再切除另一半，能夠完整的保持桃核的完整性，便于桃核的后續利用。

技術領域

本發明涉及食品加工機械設備技術領域，特別涉及一種智能篩選去核切桃機器人。

背景技術

隨著人們生活水平的不斷提高以及食品行業的蓬勃發展，桃子做出了各式各樣的吃法，桃罐頭深受人們的喜愛，在桃子出產旺季，很多罐頭加工廠需要大量招工，以便進行果肉與桃核的分離，因為桃子的保質期很短，尤其是在炎日的天氣下，很容易腐爛，然而大量招工使得企業的利潤大大下降，并且招來的大多是；臨時工，加工質量又難以保證，因此市場上出現了一些桃子去核的機械設備，如申請號為201710093908.5的一種離核類桃子去核裝置，該裝置包括整機支架、傳送機構、開瓣機構和控制電路板，傳送機構包括驅動電機、主動鏈輪和從動鏈輪，主動鏈輪和從動鏈輪對應設置在整機支架上部且在主動鏈從動鏈輪上套置有兩條傳送鏈條，驅動電機設置整機支架下部，且驅動電機通傳動方式與主動鏈輪相連接，開瓣機構包括按壓裝置、核瓣分離機構、檢測定位裝置和至少一組初始固定裝置。利用該裝置中的初始固定裝置、按壓裝置和核瓣分離機構能夠輕松實現桃核和果肉的分離，從而有效解決了手工去核存在的傷手及工作強度大等問題。但是該發明不能自動篩選出壞掉的桃子，且效率和自動化程度不夠，不僅加工質量不合格，還可能會對機械刀具造成一定傷害。

發明內容

針對上述問題，本發明提供一種智能篩選去核切桃機器人，包括底板、第一步進電機、兩個連接柱、兩個第一伺服電機、機械臂、第一伸縮缸、第二伺服電機、大機械爪、第二步進電機、第一支柱、三個第一電缸、廢料桶、三個槽口擋板、轉動臺、滑道、兩個擋板、傳送帶組件、儲存箱、第三步進電機、第二支柱、第三支柱、刀具組件、第二伸縮缸、第四步進電機、第三伸縮缸、移動支柱、絲杠、第五步進電機、桃塊箱、桃核箱，其特征在于：

所述底板為矩形板狀，在其上表面后部的右側位置設有左右橫向的一段燕尾槽，在底板上的燕尾槽右端設有第五步進電機，絲杠一端通過聯軸器固定在第五步進電機上，另一端通過絲杠支座固定在燕尾槽的左端，移動支柱為矩形柱狀，通過其底部的燕尾導軌滑動安裝在底板上的燕尾槽中，且其底部通過絲杠螺母配合安裝在絲杠上，第三伸縮缸豎直向上固定安裝在移動支柱頂端，第二伸縮缸水平向前，其底部的側面固定安裝在第三伸縮缸的伸縮桿頂部，第四步進電機豎直向上，其側面固定安裝在第二伸縮缸的伸縮桿頂部，刀具組件中的第五伸縮缸，水平向前，其底部固定安裝在第四步進電機的電機軸上，鋸盤架水平向前固定在第五伸縮缸的伸縮桿頂端，鋸盤轉動安裝在鋸盤架上，第六步進電機固定安裝在鋸盤架的側面，其電機軸與鋸盤中心相固定；

在底板的燕尾槽正前方設有桃塊箱，在桃塊箱正前方設有桃核箱，在桃核箱的正前方設有豎直向上的第一步進電機，連接柱為矩形柱狀，一個連接柱底部固定安裝在第一步進電機的電機軸上，另一個連接柱底部鉸接在下邊連接柱的頂部，一個第一伺服電機固定安裝在下邊的連接柱的頂部，其電機軸與上邊的連接柱底部的轉動中心固定在一起，第一伸縮缸底部鉸接在上邊的連接柱的頂端，另一個第一伺服電機固定安裝在上邊的連接柱的頂部，其電機軸與第一伸縮缸底部的轉動中心固定在一起，第二伺服電機底部固定安裝在第一伸縮缸的伸縮桿頂部大機械爪底部固定安裝在第二伺服電機的電機軸上，機械臂固定安裝在位于上邊的連接柱的側面；

所述機械臂包括兩個并聯機構、兩個第四伸縮缸、兩個第三伺服電機、小機械爪，其中兩個并聯機構、兩個第四伸縮缸、兩個第三伺服電機分為兩組，每組中包括一個并聯機構、一個第四伸縮缸、一個第三伺服電機，每組中的第四伸縮缸底部分別固定安裝在并聯機構的頂部，第三伺服電機底部固定安裝在第四伸縮缸的伸縮桿頂部，其中一組中的并聯機構的底部固定安裝在另一組中的第三伺服電機的電機軸上，小機械爪固定安裝在另一組中的第三伺服電機的電機軸上；