[發(fā)明專利]多參數(shù)采集的絕緣子檢測(cè)機(jī)器人、信息交互系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710806145.4
• 申請(qǐng)日: 2017-09-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107765093A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-03-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 仲亮;郭銳;曹雷;賈娟;賈永剛;任志剛;許瑋;慕世友;傅孟潮;李建祥;趙金龍;李路
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)山東省電力公司電力科學(xué)研究院;山東魯能智能技術(shù)有限公司;國(guó)家電網(wǎng)公司
• 主分類號(hào): G01R27/02
• 分類號(hào): G01R27/02;G01R29/12;G01N13/00;H04N5/268;H04N7/18
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司37221
• 代理人: 張勇

1.多參數(shù)采集的絕緣子檢測(cè)機(jī)器人，其特征是：包括機(jī)器人本體，所述本體上設(shè)置有控制器，所述控制器連接有無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊、激光限位傳感器和限位開(kāi)關(guān)控制器，同時(shí)接收電阻測(cè)量模塊和電場(chǎng)測(cè)量模塊將檢測(cè)得到的數(shù)據(jù)，控制器通過(guò)PWM信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)器既而控制噴水電泵的轉(zhuǎn)速，控制器通過(guò)PWM信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)器既而控制行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速；控制器通過(guò)PWM信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)器既而控制檢測(cè)探針擺動(dòng)，完成檢測(cè)動(dòng)作；

機(jī)器人本體上設(shè)置有前視攝像頭、后視攝像頭、探針攝像頭和憎水性攝像頭，將視頻信息傳輸給畫面分割模塊，畫面分割模塊將視頻信息傳輸給圖傳發(fā)射模塊。

2.一種信息交互系統(tǒng)，其特征是：包括如權(quán)利要求1所述的多參數(shù)采集的絕緣子檢測(cè)機(jī)器人以及地面系統(tǒng)，所述地面系統(tǒng)分為遙控信息接收模塊和視頻接收模塊，所述遙控信息接收模塊識(shí)別地面系統(tǒng)對(duì)絕緣子檢測(cè)機(jī)器人的控制指令，將控制指令無(wú)線傳輸給絕緣子檢測(cè)機(jī)器人的控制器，控制機(jī)器人本體執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作；所述視頻接收模塊設(shè)置有圖傳接收天線以接收來(lái)自機(jī)器人本體的圖傳發(fā)射模塊的圖傳信號(hào)，將該信號(hào)傳輸?shù)揭曨l接收模塊，視頻接收模塊對(duì)該信號(hào)進(jìn)行處理后顯示。

3.如權(quán)利要求2所述的一種信息交互系統(tǒng)，其特征是：遙控信息接收模塊具體包括遙控器控制器、模擬搖桿、開(kāi)關(guān)和操作面板，模擬搖桿讀取模擬信號(hào)傳輸給遙控器控制器，開(kāi)關(guān)將數(shù)字信號(hào)傳輸給遙控器控制器，操作面板將數(shù)字信號(hào)傳輸給遙控器控制器，遙控器控制器將指令發(fā)送給無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊，無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊通過(guò)天線將指令發(fā)送給機(jī)器人；遙控器控制器通過(guò)液晶屏將控制信息和機(jī)器人信息進(jìn)行液晶顯示，同時(shí)遙控器控制器將檢測(cè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。

4.如權(quán)利要求2所述的一種信息交互系統(tǒng)，其特征是：模擬搖桿采用A/D采樣方式對(duì)搖桿的傾斜角度進(jìn)行采樣。為了提高數(shù)據(jù)采集的抗干擾性和可靠性，遙控器控制器對(duì)模擬搖桿的信號(hào)進(jìn)行數(shù)字濾波后，對(duì)模擬搖桿采集的模擬量進(jìn)行線性校正，利用消抖濾波法確保開(kāi)關(guān)量狀態(tài)可靠無(wú)誤。最終將數(shù)據(jù)打包發(fā)送。

5.如權(quán)利要求2所述的一種信息交互系統(tǒng)，其特征是：無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊基于900MHz ISM波段，采用跳頻擴(kuò)頻技術(shù)和FSK調(diào)制方式。

6.如權(quán)利要求2所述的一種信息交互系統(tǒng)，其特征是：遙控器將代發(fā)數(shù)據(jù)包里的數(shù)據(jù)通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸控制模塊傳輸給服務(wù)器收發(fā)模塊，機(jī)器人的客戶端收發(fā)模塊收到數(shù)據(jù)后傳輸給數(shù)據(jù)傳輸控制模塊，該數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到接收指令包。

7.如權(quán)利要求2所述的一種信息交互系統(tǒng)，其特征是：機(jī)器人將反饋的數(shù)據(jù)存入待發(fā)反饋包，待發(fā)反饋包的數(shù)據(jù)通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸控制模塊傳輸給服務(wù)器收發(fā)模塊，機(jī)器人的客戶端收發(fā)模塊收到數(shù)據(jù)后傳輸給數(shù)據(jù)傳輸控制模塊，最終數(shù)據(jù)存入反饋數(shù)據(jù)包。

8.基于如權(quán)利要求2-7中任一項(xiàng)所述的信息交互系統(tǒng)的工作方法，其特征是：激光限位傳感器將能反映距離信息的模擬信號(hào)傳輸給控制器，接近開(kāi)關(guān)將開(kāi)關(guān)信號(hào)傳輸給控制器，控制器將檢測(cè)得到的機(jī)器人行走時(shí)與障礙物的距離信息通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊傳輸給地面系統(tǒng)；

機(jī)器人自身攜帶的前視攝像頭、后視攝像頭、探針攝像頭和/或憎水性攝像頭將視頻信息傳輸給畫面分割模塊，畫面分割模塊將視頻信息傳輸給圖傳發(fā)射模塊，圖傳發(fā)射模塊通過(guò)圖傳發(fā)射天線發(fā)射給地面系統(tǒng)；

地面系統(tǒng)的視頻接收箱的圖傳接收天線接收到來(lái)自機(jī)器人的圖傳信號(hào)，將該信號(hào)傳輸?shù)揭曨l接收模塊，地面系統(tǒng)根據(jù)采集的距離和圖像信息對(duì)機(jī)器人進(jìn)行相應(yīng)的控制，讀取輸入的控制指令信號(hào)，遙控器控制器通過(guò)RS232信號(hào)將指令發(fā)送給無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊，無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊通過(guò)天線將指令發(fā)送給機(jī)器人。

9.如權(quán)利要求8所述的工作方法，其特征是：控制器根據(jù)地面系統(tǒng)傳輸?shù)目刂浦噶羁刂齐娮铚y(cè)量模塊和電場(chǎng)測(cè)量模塊進(jìn)行檢測(cè)動(dòng)作，通過(guò)PWM信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)器控制噴水電泵的轉(zhuǎn)速，通過(guò)PWM信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)器以控制行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，或通過(guò)PWM信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)器控制檢測(cè)探針擺動(dòng)，完成檢測(cè)動(dòng)作。

10.如權(quán)利要求8所述的工作方法，其特征是：

當(dāng)遙控器的控制指令發(fā)送后，會(huì)接收到反饋數(shù)據(jù)包，對(duì)反饋數(shù)據(jù)包的數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)，確定數(shù)據(jù)正確傳輸無(wú)誤，如果校驗(yàn)失敗，遙控器會(huì)自動(dòng)重新發(fā)送當(dāng)前數(shù)據(jù)。