[發明專利]飛機跑道除障機械人

在審

• 申請號: 201710798014.6
• 申請日: 2017-09-06
• 公開（公告）號: CN107378909A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 羅天洪;鄭浪
• 申請（專利權）人: 重慶交通大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00
• 代理公司: 重慶謝成律師事務所50224
• 代理人: 李賓

1.一種飛機跑道除障機械人，其特征在于：包括行走機構、用于對跑道上障礙物進行掃描和識別的探測機構、用于清理跑道上障礙物的清理機構、用于盛裝清理障礙物的垃圾桶以及控制機構，所述行走機構包括底盤和設置在底盤上方的頂盤，所述底盤上設置有驅動組件，所述探測機構和垃圾桶設置在底盤上，所述清理機構包括用于抓取非金屬障礙物的機械臂組件和用于吸取金屬障礙物的電磁鐵，所述機械臂組件設置在頂盤上，所述電磁鐵設置在底盤底部，所述控制機構設置于底盤與頂盤之間，所述探測機構、行走機構、清理機構、垃圾桶分別與控制機構電連接，通過探測機構采集跑道上障礙物信息并將該信息傳輸給控制機構，控制機構對探測機構采集到的信息進行處理后，控制行走機構和清理機構對跑道上障礙物進行清理。

2.根據權利要求1所述的飛機跑道除障機械人，其特征在于：所述控制機構包括控制箱、設置于控制箱內的控制器和圖像識別裝置，所述控制箱固定于底盤與頂盤之間，所述圖像識別裝置分別與探測機構和控制器電連接，所述控制器與行走機構、清理機構、垃圾桶電連接。

3.根據權利要求2所述的飛機跑道除障機械人，其特征在于：所述驅動組件包括設置于底盤前端的萬向輪、設置于底盤后端的驅動輪以及用于控制驅動輪工作的驅動電機，所述驅動電機與控制器電連接。

4.根據權利要求2所述的飛機跑道除障機械人，其特征在于：所述探測機構為三維立體攝像頭，所述三維立體攝像頭為兩個，分別設置于底盤前端和后端頂部。

5.根據權利要求2所述的飛機跑道除障機械人，其特征在于：所述機械臂組件包括底座、設置在底座上的支撐臂、與支撐臂連接的轉動臂、用于帶動轉動臂轉動的搖桿機構，所述底座以可轉動的方式設置在頂盤頂部設有的支撐座上，所述支撐臂一端鉸接固定在底座上，支撐臂另一端設置有用于與轉動臂連接的連接座，所述連接座與支撐臂鉸接固定，所述轉動臂一端以可轉動的方式固定在連接座上，轉動臂另一端設置有用于吸取非金屬障礙物的吸頭，所述搖桿機構包括搖桿I和搖桿II，所述搖桿I一端以可轉動的方式設置在底座上，搖桿I另一端與搖桿II一端鉸接，搖桿II另一端與連接座上設有的連接支耳鉸接。

6.根據權利要求5所述的飛機跑道除障機械人，其特征在于：所述支撐座上設置有轉軸和用于驅動轉軸旋轉的步進電機I，所述底座固定于轉軸上；所述底座內設置有用于帶動支撐臂轉動的步進電機II和用于帶動搖桿I轉動的步進電機III；所述連接座內設置有用于帶動轉動臂自轉的步進電機IV；所述步進電機I、步進電機II、步進電機III、步進電機IV與控制器電連接。

7.根據權利要求5所述的飛機跑道除障機械人，其特征在于：所述吸頭以可轉動的方式設置于轉動臂另一端設有的安裝座上，所述安裝座內設置有用于帶動吸頭轉動的步進電機V，所述步進電機V與控制器電連接；所述安裝座上設置有用于檢測垃圾桶位置的位置傳感器，所述位置傳感器與控制器電連接。

8.根據權利要求2所述的飛機跑道除障機械人，其特征在于：所述垃圾桶包括頂部敞開的桶體和設置在桶體頂部可自動開閉的桶蓋，所述桶蓋由兩片帶有可通電金屬片的半圓形板構成，所述半圓形板的金屬片與控制器電連接。

9.根據權利要求1所述的飛機跑道除障機械人，其特征在于：所述電磁鐵固定于底盤靠近前端的底部。

10.根據權利要求1所述的飛機跑道除障機械人，其特征在于：所述頂盤通過四根立柱與底盤連接，所述立柱下端固定于底盤上，立柱上端與頂盤以可拆卸的方式連接固定。