[發明專利]一種基于導線位置估計的導線障礙物安全距離檢測方法

在審

• 申請號: 201710796713.7
• 申請日: 2017-09-06
• 公開（公告）號: CN107607958A
• 公開（公告）日: 2018-01-19
• 發明（設計）人: 彭熾剛;許志海;張峰;劉高;孫曉敏
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司機巡作業中心
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司44102
• 代理人: 林麗明

1.一種基于導線位置估計的導線障礙物安全距離檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：通過激光雷達對電力導線及其周圍環境進行測距，并將測量結果轉換為空間坐標；

S2：對于空間坐標中的點進行分類，分離出導線點和障礙物點，對于空間坐標中代表導線的點，計算相鄰點的點間距離，給定缺失標準為下限La米和上限Lb米，判別是否存在導線缺失；

對于兩點間距小于La的，不作處理；

對于兩點間距在La-Lb區間的，將此兩點導線點用直線相連，用此直線代替缺失導線；

對于兩點間距大于Lb的，在此兩點及其前后桿塔位置的掛點，按懸鏈線方程擬合，替代缺失導線；

S3：計算空間坐標中代表導線的各個點與障礙物的距離，判斷是否在安全距離內。

2.根據權利要求1所述的基于導線位置估計的導線障礙物安全距離檢測方法，其特征在于，取La＝1米，Lb＝2米。

3.根據權利要求1所述的基于導線位置估計的導線障礙物安全距離檢測方法，其特征在于，所述懸鏈線方程為：

f(x)=-2σ0γshγx2σ0shγ(l-x)2σ0]]>

式中取坐標原點為導線左側桿塔懸掛點，坐標平面為導線所在平面，x為導線上各點的橫軸坐標，l為導線左右兩側桿塔直線距離，σ₀為弧垂最低點處的軸向應力、γ為沿導線均勻分布的方向垂直向下的比載，sh表示雙曲正弦函數，其余為帶入已知兩個導線點聯立方程組的待求解參數。

4.根據權利要求1所述的基于導線位置估計的導線障礙物安全距離檢測方法，其特征在于，根據導線點的稀疏程度，對過于稀疏和缺失的導線段進行合理估計，再進行安全距離檢測。