[發明專利]直角坐標機器人的控制方法和控制裝置

有效

• 申請號: 201710790178.4
• 申請日: 2017-09-05
• 公開（公告）號: CN107443380B
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發明（設計）人: 王祥龍
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/02
• 代理公司: 11204 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 王達佐;馬曉亞<國際申請>=<國際公布>

本申請實施例公開了直角坐標機器人的控制方法和控制裝置。該方法的一具體實施方式包括：響應于接收到運行的控制指令，獲取機器人的初始位置信息和目標位置信息；確定機器人在創建的參考坐標系中的初始參考位置信息和目標參考位置信息；執行如下控制步驟：獲取機器人的當前實際位置信息和當前理論位置信息，以確定機器人的當前參考位置信息，并確定當前參考位置信息在第一坐標軸方向上是否是目標參考位置信息；響應于確定當前參考位置信息不是目標參考位置信息，將當前參考位置信息作為初始參考位置信息，繼續執行控制步驟。該實施方式可以實現在機器人運行過程中，對在第一坐標軸方向產生的誤差進行動態補償，從而提高運行效率。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，具體涉及機器人控制技術領域，尤 其涉及直角坐標機器人的控制方法和控制裝置。

背景技術

直角坐標機器人作為一種成本低廉、系統結構簡單的自動化機器 人，可以被應用于點膠、噴涂、碼垛、分揀、包裝、焊接、搬運、上 下料、裝配、印刷等常見的工業生產領域。這樣可以替代人工，提高 生產效率，同時有助于穩定產品質量。

直角坐標機器人通常包含橫軸主臂、縱軸主臂、第三維軸主臂， 旋轉臂和機械爪五部分。橫軸主臂、縱軸主臂和第三維軸主臂可以分 別帶動機械爪沿橫軸、縱軸和第三維軸直線移動。旋轉臂可以帶動機 械爪轉動。其中，第三維軸與橫軸、縱軸垂直。

然而，現有技術中的直角坐標機器人在運行過程中，往往會因為 車輪打滑而引起位置誤差。因此，需要一種消除直角坐標機器人車輪 打滑引起位置誤差的控制方法，來提高機器人的位置精度。

發明內容

本申請實施例的目的在于提出一種改進的直角坐標機器人的控制 方法和控制裝置，來解決以上背景技術部分提到的技術問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種直角坐標機器人的控制方法。 該方法包括：響應于接收到運行控制指令，獲取機器人的初始位置信 息和目標位置信息；確定機器人在創建的參考坐標系中的初始參考位 置信息和目標參考位置信息，其中，參考坐標系的原點與世界坐標系 的原點在第一坐標軸方向上存在預設距離；執行如下控制步驟：獲取 機器人的當前實際位置信息和當前理論位置信息；基于初始參考位置 信息、所獲取的當前實際位置信息和當前理論位置信息，確定機器人 的當前參考位置信息，并確定當前參考位置信息在第一坐標軸方向上 是否是目標參考位置信息；響應于確定當前參考位置信息不是目標參 考位置信息，將當前參考位置信息作為初始參考位置信息，繼續執行 控制步驟。

在一些實施例中，位置信息為機器人在第一坐標軸上的位置坐標； 以及確定機器人在創建的參考坐標系中的初始參考位置信息和目標參 考位置信息，包括：將機器人在世界坐標系的目標位置信息作為參考 坐標系的原點的坐標；基于參考坐標系的原點的坐標，確定機器人在 參考坐標系的初始參考位置信息和目標參考位置信息。

在一些實施例中，基于初始參考位置信息、所獲取的當前實際位 置信息和當前理論位置信息，確定機器人的當前參考位置信息，包括： 根據當前實際位置信息和當前理論位置信息，確定誤差值；根據初始 參考位置信息和當前理論位置信息，確定當前參考理論位置信息；根 據誤差值和當前參考理論位置信息，確定當前參考位置信息。

在一些實施例中，并確定當前參考位置信息在第一坐標軸方向上 是否是目標參考位置信息，包括：確定當前參考位置信息是否是參考 坐標系的原點的坐標。

在一些實施例中，基于初始參考位置信息、所獲取的當前實際位 置信息和當前理論位置信息，確定機器人的當前參考位置信息，并確 定當前參考位置信息在第一坐標軸方向上是否是目標參考位置信息， 包括：根據初始參考位置信息和當前理論位置信息，確定當前參考位 置信息；根據當前實際位置信息和當前理論位置信息，確定誤差值； 根據誤差值更新目標參考位置信息，并確定當前參考位置信息在第一 坐標軸方向上是否是更新后的目標參考位置信息。