[發明專利]直角坐標機器人的控制方法和控制裝置

有效

• 申請號: 201710790178.4
• 申請日: 2017-09-05
• 公開（公告）號: CN107443380B
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發明（設計）人: 王祥龍
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/02
• 代理公司: 11204 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 王達佐;馬曉亞<國際申請>=<國際公布>

1.一種直角坐標機器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

響應于接收到運行控制指令，獲取機器人的初始位置信息和目標位置信息；

確定所述機器人在創建的參考坐標系中的初始參考位置信息和目標參考位置信息，其中，所述參考坐標系的原點與世界坐標系的原點在第一坐標軸方向上存在預設距離；

執行如下控制步驟：獲取所述機器人的當前實際位置信息和當前理論位置信息；基于初始參考位置信息、所獲取的當前實際位置信息和當前理論位置信息，確定所述機器人的當前參考位置信息，并確定當前參考位置信息在第一坐標軸方向上是否是目標參考位置信息；

響應于確定當前參考位置信息不是目標參考位置信息，將當前參考位置信息作為初始參考位置信息，繼續執行所述控制步驟。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始位置信息、目標位置信息、初始參考位置信息、目標參考位置信息、當前實際位置信息、當前理論位置信息、當前參考位置信息為所述機器人在第一坐標軸上的位置坐標；以及

所述確定所述機器人在創建的參考坐標系中的初始參考位置信息和目標參考位置信息，包括：

將所述機器人在世界坐標系的目標位置信息作為參考坐標系的原點的坐標；

基于所述參考坐標系的原點的坐標，確定所述機器人在所述參考坐標系的初始參考位置信息和目標參考位置信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于初始參考位置信息、所獲取的當前實際位置信息和當前理論位置信息，確定所述機器人的當前參考位置信息，包括：

根據當前實際位置信息和當前理論位置信息，確定誤差值；

根據初始參考位置信息和當前理論位置信息，確定當前參考理論位置信息；

根據所述誤差值和所述當前參考理論位置信息，確定當前參考位置信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述并確定當前參考位置信息在第一坐標軸方向上是否是目標參考位置信息，包括：

確定當前參考位置信息是否是所述參考坐標系的原點的坐標。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于初始參考位置信息、所獲取的當前實際位置信息和當前理論位置信息，確定所述機器人的當前參考位置信息，并確定當前參考位置信息在第一坐標軸方向上是否是目標參考位置信息，包括：

根據初始參考位置信息和當前理論位置信息，確定當前參考位置信息；

根據當前實際位置信息和當前理論位置信息，確定誤差值；

根據所述誤差值更新目標參考位置信息，并確定當前參考位置信息在第一坐標軸方向上是否是更新后的目標參考位置信息。

6.根據權利要求1-5之一所述的方法，其特征在于，所述獲取所述機器人的當前實際位置信息和當前理論位置信息，包括：

采集所述機器人當前所經過的二維碼圖像和編碼器的當前信息，其中，所述二維碼圖像中包含所述二維碼圖像所在位置的位置信息；

對所述二維碼圖像進行分析，確定所述機器人的當前實際位置信息；

基于所述編碼器的當前信息確定所述機器人的當前理論位置信息。

7.一種直角坐標機器人的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取單元，配置用于響應于接收到運行控制指令，獲取機器人的初始位置信息和目標位置信息；

確定單元，配置用于確定所述機器人在創建的參考坐標系中的初始參考位置信息和目標參考位置信息，其中，所述參考坐標系的原點與世界坐標系的原點在第一坐標軸方向上存在預設距離；

執行單元，配置用于執行如下控制步驟：獲取所述機器人的當前實際位置信息和當前理論位置信息；基于初始參考位置信息、所獲取的當前實際位置信息和當前理論位置信息，確定所述機器人的當前參考位置信息，并確定當前參考位置信息在第一坐標軸方向上是否是目標參考位置信息；

響應單元，配置用于響應于確定當前參考位置信息不是目標參考位置信息，將當前參考位置信息作為初始參考位置信息，繼續執行所述控制步驟。