[發明專利]一種石油管道檢測機器人

有效

• 申請號: 201710772429.6
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN107543010B
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 張辛;徐興平;劉廣斗;謝扶政;汪海;王言哲
• 申請（專利權）人: 中國石油大學（華東）
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種石油管道檢測機器人，屬于石油管道技術領域，包括供能模塊、變徑調節模塊和驅動模塊，供能模塊包括電池倉底座、電池倉外殼、電池倉頂蓋、前輪腿、前輪；變徑調節模塊包括變徑調節底座、變徑調節殼體、變徑調節前頂蓋、變徑調節后頂蓋、支撐臂、變徑結構滑動件、中輪腿和中輪；驅動模塊包括驅動前底座、驅動后底座、驅動殼體、驅動頂蓋、后輪腿、后輪、第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、渦輪、蝸桿、驅動系統；可以根據待檢修石油管道的大小調節本發明實施例的石油管道檢測機器人的外徑大小，實現本發明實施例的石油管道檢測機器人用于多種不同管徑的石油管道的檢測和維修，降低了石油管道的檢測和維修成本。

技術領域

本發明涉及石油管道技術領域，尤其涉及一種石油管道檢測機器人。

背景技術

近年來，隨著石油和天然氣資源開采的越來越充分，全球范圍內的石油傳輸越來越多，其中，石油管線作為全球范圍內的石油傳輸最為實用和最為高效的方式，石油管線一直是我國最重要的生命線之一。

由于石油管道的工作條件較為惡劣，其中的部分管段極易被腐蝕，從而使管壁變薄，強度變低，以至于出現裂縫造成泄漏事故。而我國的大部分石油管道在上世紀五六十年代就已鋪入地下，在長時間的使用后更易出現上述情況，所以必須定期對管道進行檢查，如果采取人工挖掘的方式進行檢測，不但增加了勞動力成本，工作效率低，還會因挖掘而使地面的設施遭到破壞，影響地面交通狀況。

隨著我國城市化建設加快步伐，以及西氣東輸工程的啟動，大型管道系統因其優秀的工作效率和較少的占地面積等優勢被廣泛使用，且我國大量的油氣輸送管道分布在人口密集的地區，而大多大型輸油管道、天然氣管道都會產生內部泄露和腐蝕現象，這種現象嚴重污染了自然環境并且產生安全隱患。一旦發生裂縫使油管泄露，后果將不堪設想，如何在不產生大規模破壞路面的情況下對石油管道進行檢測和維修，一直是一個難以解決的難題，因此，對管道檢測機器人的研究和開發可以說是迫在眉睫。

發明內容

本發明實施例提供一種石油管道檢測機器人，旨在不產生大規模破壞路面的情況下實現對石油管道進行檢測和維修，有效避免油管泄露造成的環境污染，而且還可以根據待檢測和維修的石油管道進行變徑，用于多種不同管徑的石油管道的檢測和維修，降低了石油管道的檢測和維修成本。

本發明提供的具體技術方案如下：

一方面，本發明實施例提供一種石油管道檢測機器人，包括供能模塊、變徑調節模塊和驅動模塊，其中，所述供能模塊位于所述石油管道檢測機器人的前部，所述變徑調節模塊位于所述石油管道檢測機器人的中部，所述驅動模塊位于所述石油管道檢測機器人的尾部；所述供能模塊包括電池倉底座、電池倉外殼、電池倉頂蓋、固定在所述電池倉底座上的前輪腿、安裝在所述前輪腿上的前輪；所述變徑調節模塊包括變徑調節底座、安裝在所述變徑調節底座上的變徑調節殼體、安裝在所述變徑調節殼體上的變徑調節前頂蓋、帶有絲杠的變徑調節后頂蓋、設置在所述變徑調節殼體內部的支撐臂、設置在所述變徑調節殼體內部的變徑結構滑動件、安裝在所述變徑調節底座上的中輪腿和安裝在所述中輪腿上的中輪；所述驅動模塊包括驅動前底座、與所述驅動前底座相固定的驅動后底座、設置在所述驅動前底座和所述驅動后底座上的驅動殼體、安裝在所述驅動殼體上的驅動頂蓋、安裝在所述驅動后底座上的后輪腿、安裝在所述后輪腿上的后輪、與所述后輪的驅動軸相連接的第一齒輪、與所述第一齒輪連接的第二齒輪、與所述第二齒輪相連接的第三齒輪、與所述第三齒輪相連接的渦輪、與所述渦輪相連接的蝸桿、與所述蝸桿相連接的驅動系統；所述后輪腿與所述中輪腿采用調節臂相聯動。

可選的，所述供能模塊和所述變徑調節模塊采用雙聯式萬向節相連接，所述變徑調節模塊與所述驅動模塊采用雙聯式萬向節相連接。

可選的，所述蝸桿和所述驅動系統采用夾緊彈性膜片聯軸器相聯動。

可選的，所述供能模塊包括3個所述前輪腿和3個前輪，3個所述前輪和3個所述前輪腿圍繞所述電池倉外殼的軸線均勻設置。