[發明專利]移動軌跡規劃的方法及裝置

有效

• 申請號: 201710763234.5
• 申請日: 2017-08-30
• 公開（公告）號: CN109426277B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 葉培楚;劉鵬
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

本發明實施例提供了一種移動軌跡規劃的方法及裝置，其中所述方法包括：獲取目標圖像數據；提取所述目標圖像數據中的所有直線；分別計算所述直線的傾斜角，并將傾斜角位于預設傾斜閾值范圍內的直線確定為線狀障礙物；基于所述線狀障礙物實時規劃移動物體的移動軌跡，以使得所述移動物體在移動過程中避開所述線狀障礙物。本發明實施例可以準確識別線狀障礙物，使得移動物體在移動過程中避開線狀障礙物，防止移動物體撞到線狀障礙物或者進入線狀障礙物的夾角區域造成損壞。

技術領域

本發明涉及圖片處理技術領域，特別是涉及一種移動軌跡規劃的方法、一種移動軌跡規劃的裝置、一種移動物體以及一種計算機可讀存儲介質。

背景技術

無人駕駛飛機簡稱無人機(Unmanned Aerial Vehicle，簡稱UAV)，是一種不載人飛機。無人機的用途廣泛，經常被應用于植保、城市管理、地質、氣象、電力、搶險救災、視頻拍攝等行業。

無人機在作業時，無論是測繪還是植保，在工作期間需要避障。但是在實際作業時，田里會出現大量的斜拉線，樹枝等線狀障礙物，由于線狀障礙物具有目標不明顯、細且長的特點，在實際作業時往往難以識別，不利于無人機的避障處理，比如斜拉線與電線桿是成一定角度的，若無人機不小心進入該夾角區域內容易造成損壞。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種移動軌跡規劃的方法和相應的一種移動軌跡規劃的裝置、一種移動物體以及一種計算機可讀存儲介質。

為了解決上述問題，本發明實施例公開了一種移動軌跡規劃的方法，所述方法包括：

獲取目標圖像數據；

提取所述目標圖像數據中的所有直線；

分別計算所述直線的傾斜角，并將傾斜角位于預設傾斜閾值范圍內的直線確定為線狀障礙物；

基于所述線狀障礙物實時規劃移動物體的移動軌跡，以使得所述移動物體在移動過程中避開所述線狀障礙物。

優選地，在所述基于所述線狀障礙物實時規劃移動物體的移動軌跡的步驟之前，還包括：

確定所述線狀障礙物的景深信息；

基于所述景深信息，篩選出距離移動物體最近的線狀障礙物。

優選地，所述基于所述線狀障礙物實時規劃移動物體的移動軌跡的步驟包括：

基于所述傾斜角確定所述線狀障礙物的形狀信息；

基于所述線狀障礙物的景深信息確定所述線狀障礙物與移動物體之間的距離信息；

基于所述距離信息和所述形狀信息實時規劃移動物體的移動軌跡。

優選地，所述目標圖像數據包括左視圖以及右視圖，所述獲取目標圖像數據的步驟包括：

采用預先標定好的雙目攝像頭對拍攝場景進行拍攝，獲得左視圖以及右視圖。

優選地，在所述獲取目標圖像數據的步驟之后，還包括：

采用標定參數對所述左視圖以及所述右視圖進行極線校正。

優選地，所述提取所述目標圖像數據中的所有直線的步驟包括：

對所述左視圖和右視圖中任意一個視圖進行邊緣檢測，獲得該視圖的邊緣的二值化圖像；

采用霍夫變換算法，從所述二值化圖像中提取直線。

優選地，所述確定所述線狀障礙物的景深信息的步驟包括：

將所述左視圖與所述右視圖進行特征匹配；

基于所述匹配的結果獲取視差圖；