[發明專利]用于轉向管理的滑移輔助

有效

• 申請號: 201710758120.1
• 申請日: 2017-08-29
• 公開（公告）號: CN107792164B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 約翰·P·喬伊斯;大衛·杰夫奧萊·貝雷爾;佘昀;邁克爾·愛德華·布魯爾
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D3/12;B62D6/00;B62D101/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

控制車輛轉向系統包括確定執行操縱所需的齒條的齒條位置。確定允許達到所需轉向角的最小速度。增加車輛的速度到所確定的最小速度。移動齒條到所需的齒條位置。

技術領域

本發明涉及一種車輛系統和方法，并且更具體地，涉及一種用于轉向管理的滑移輔助的系統和方法。

背景技術

自主車輛轉向控制至少部分地依賴于基于對轉向系統的預定輸入的預期車輛響應。可以預期的是，車輛將執行與停車相關聯的轉向操縱。然而，當不能實現預期的轉彎半徑時問題會出現。這種減弱的轉向系統性能可能使自主車輛以與假設全功能轉向系統的控制系統命令不一致的方式執行。減弱的轉向性能可能使某些轉向操縱不可行，特別是當車輛靜止并且轉向負荷高時。

發明內容

根據本發明，提供一種系統，包含計算裝置，該計算裝置包括處理器和存儲器，存儲器存儲可由處理器執行以實現以下內容的指令：

確定移置車輛的轉向齒條所需的齒條力；

確定來自轉向致動器的可用的齒條力；并且

當可用的力小于所需的力時，發起車輛運動；并且

當車輛在運動中時激活致動器。

根據本發明的一個實施例，其中指令進一步包括實現以下內容的指令：

確定車輛速度和所需的齒條力之間的關系。

根據本發明的一個實施例，其中指令進一步包括實現以下內容的指令：

將車輛速度和齒條力之間的關系確定為具有上限范圍和下限范圍的條帶，其中條帶在上限范圍和下限范圍之間的延展取決于包括道路表面特性的環境因素。

根據本發明的一個實施例，其中指令進一步包括實現以下內容的指令：

從可用的齒條力和條帶的交點選擇目標車輛速度；

增加車輛速度到目標車輛速度；并且

當車輛速度至少達到目標車輛速度時，激活致動器。

根據本發明的一個實施例，其中指令進一步包括實現以下內容的指令：

響應于致動器的激活而檢查轉向齒條的位移；并且

當未檢測到位移時增加車輛速度。

根據本發明的一個實施例，其中指令進一步包括實現以下內容的指令：

確定在第一車輛速度下隨齒條位置變化的移置齒條所需的齒條力；

確定在第一車輛速度下可用的齒條力的可實現的齒條位置；

使車輛達到第一車輛速度；并且

移動轉向齒條到可實現的位置；并且

當可用的齒條力不足以實現所需轉向齒條位置時，增加車輛速度。

根據本發明的一個實施例，其中指令進一步包括實現以下內容的指令：

確定執行操縱所需的齒條的齒條位置；

確定允許達到所需的齒條位置的最小速度；

增加速度到所確定的最小速度；并且

移動齒條到所需的齒條位置。

根據本發明的一個實施例，其中指令進一步包括實現以下內容的指令：

對車輛施加扭矩矢量，以誘導在所需轉動方向上的橫擺運動。

根據本發明的一個實施例，其中指令進一步包括實現以下內容的指令：