[發(fā)明專利]一種非對(duì)稱雙機(jī)械臂裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710756899.3
• 申請(qǐng)日: 2017-08-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107498539A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-12-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁濟(jì)民;張弓;王衛(wèi)軍;侯至丞;顧星;徐征;梁松松;李友浩;王悉穎;李均;馮偉;韓彰秀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州中國(guó)科學(xué)院先進(jìn)技術(shù)研究所;深圳先進(jìn)技術(shù)研究院;深圳市中科德睿智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/06
• 代理公司: 廣州番禺容大專利代理事務(wù)所(普通合伙)44326
• 代理人: 劉新年

1.一種非對(duì)稱雙機(jī)械臂裝置，包括底座(1)、機(jī)械臂一(2)和機(jī)械臂二(3)，所述機(jī)械臂一(2)和機(jī)械臂二(3)的內(nèi)端部均與所述底座(1)相連接，其特征在于，所述機(jī)械臂一(2)的自由度L與機(jī)械臂二(3)的自由度M滿足如下關(guān)系：

|L-M|＝N，

其中N＝1，2，3，4，5，6。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種非對(duì)稱雙機(jī)械臂裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂一(2)的工作空間覆蓋機(jī)械臂二(3)的工作空間。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種非對(duì)稱雙機(jī)械臂裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂二(3)所采用的電機(jī)的功率大于機(jī)械臂一(2)所采用的電機(jī)的功率。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種非對(duì)稱雙機(jī)械臂裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂二(3)所采用的減速器的負(fù)載和扭矩大于機(jī)械臂一(2)所采用的減速器的負(fù)載和扭矩。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任意一項(xiàng)所述的一種非對(duì)稱雙機(jī)械臂裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂一(2)包括回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)一(2a)、回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)二(2b)、回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)三(2c)、擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)一(2d)和擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)二(2e)，所述回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)一(2a)的內(nèi)端部與所述底座(1)相連接，所述回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)一(2a)的外端部與所述擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)一(2d)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)二(2b)的內(nèi)端部與擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)一(2d)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)二(2b)的外端部與擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)二(2e)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)三(2c)的內(nèi)端部與擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)二(2e)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種非對(duì)稱雙機(jī)械臂裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂一(2)還包括回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)四(2f)和擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)三(2g)，所述回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)三(2c)的外端部與所述擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)三(2g)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)四(2f)的內(nèi)端部與擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)三(2g)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種非對(duì)稱雙機(jī)械臂裝置，其特征在于，所述底座(1)上具有呈圓環(huán)形的凸臺(tái)一(1a)，所述回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)一(2a)呈圓筒狀，回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)一(2a)繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述底座(1)上，所述回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)一(2a)的內(nèi)端部位于凸臺(tái)一(1a)內(nèi)且回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)一(2a)的內(nèi)端部的外側(cè)面與凸臺(tái)一(1a)的內(nèi)壁相貼靠。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種非對(duì)稱雙機(jī)械臂裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂二(3)包括回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)五(3a)和擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)四(3b)，所述回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)五(3a)的內(nèi)端部與底座(1)相連接，回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)五(3a)外端部與所述擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)四(3b)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種非對(duì)稱雙機(jī)械臂裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂二(3)還包括回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)六(3c)，所述回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)六(3c)的內(nèi)端部與所述擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)四(3b)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種非對(duì)稱雙機(jī)械臂裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂二(3)還包括擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)五(3d)，所述擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)五(3d)與所述回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)六(3c)的外端部轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的一種非對(duì)稱雙機(jī)械臂裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂二(3)還包括回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)七(3e)，所述回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)七(3e)的內(nèi)端部與所述擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)五(3d)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的一種非對(duì)稱雙機(jī)械臂裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂二(3)還包括擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)六(3f)，所述擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)六(3f)與所述回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)七(3e)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的一種非對(duì)稱雙機(jī)械臂裝置，其特征在于，所述底座(1)上具有呈圓環(huán)形的凸臺(tái)二(1b)，所述回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)五(3a)呈圓筒狀，回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)五(3a)繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述底座(1)上，所述回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)五(3a)的內(nèi)端部位于凸臺(tái)二(1b)內(nèi)且回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)五(3a)的內(nèi)端部的外側(cè)面與凸臺(tái)二(1b)的內(nèi)壁相貼靠。