[發明專利]三角架自走車及其移動距離的計算方法

有效

• 申請號: 201710751491.7
• 申請日: 2017-08-28
• 公開（公告）號: CN109421589B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: 錢雨青;曾創煒;陳哲訓;黃啟銘
• 申請（專利權）人: 鴻富錦精密電子（天津）有限公司
• 主分類號: B60Q7/00
• 分類號: B60Q7/00;G01S11/12
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334
• 代理人: 劉永輝;彭輝劍

1.一種三角架自走車移動距離的計算方法，應用于三角架自走車，所述三角架自走車包括馬達及車輪，所述馬達用于驅動所述車輪轉動，其特征在于，所述計算方法包括以下步驟：

獲取所述馬達轉動一圈所需的脈沖數量；

根據所述脈沖數量及所述車輪的外徑計算每一脈沖信號的行走距離；

統計所述三角架自走車從開始移動到停止移動的脈沖信號總數；

根據所述脈沖信號總數及所述每一脈沖信號的行走距離計算所述三角架自走車的移動距離；

獲取所述三角架自走車在開始移動時拍攝預設參照物的第一影像及所述三角架自走車在停止移動時拍攝所述預設參照物的第二影像；

根據所述第一影像與所述第二影像對所述計算得到的移動距離進行誤差修正。

2.如權利要求1所述的計算方法，其特征在于，所述獲取所述馬達轉動一圈的脈沖數量的步驟包括：

獲取編碼器的解析度及馬達減速機的比值；及

根據所述編碼器的解析度及所述馬達減速機的比值計算所述馬達轉動一圈所需的脈沖數量。

3.如權利要求1所述的計算方法，其特征在于，所述根據所述第一影像與所述第二影像對所述計算得到的移動距離進行誤差補償的步驟包括：

獲取所述預設參照物在所述第一影像中的第一像素點特征值；

獲取所述預設參照物在所述第二影像中的第二像素點特征值；及

根據所述第一像素點特征值及所述第二像素點特征值估算所述三角架自走車的移動距離，并根據所述估算得到的移動距離對所述計算得到的移動距離進行誤差修正。

4.如權利要求1所述的計算方法，其特征在于，所述根據所述第一影像與所述第二影像對所述計算得到的移動距離進行誤差補償的步驟包括：

獲取所述預設參照物在所述第一影像中的第一長寬值；

獲取所述預設參照物在所述第二影像中的第二長寬值；及

根據所述第一長寬值及所述第二長寬值估算所述三角架自走車的移動距離，并根據所述估算得到的移動距離對所述計算得到的移動距離進行誤差修正。

5.一種三角架自走車，包括馬達、車輪及控制系統，所述馬達用于驅動所述車輪轉動，其特征在于，所述控制系統包括：

處理器，適于實現各指令；及

存儲器，適于存儲多條指令，所述指令適于由所述處理器執行：

獲取所述馬達轉動一圈所需的脈沖數量；

根據所述脈沖數量及所述車輪的外徑計算每一脈沖信號的行走距離；

統計所述三角架自走車從開始移動到停止移動的脈沖信號總數；及

根據所述脈沖信號總數及所述每一脈沖信號的行走距離計算所述三角架自走車的移動距離；

獲取所述三角架自走車在開始移動時拍攝預設參照物的第一影像及所述三角架自走車在停止移動時拍攝所述預設參照物的第二影像；

根據所述第一影像與所述第二影像對所述計算得到的移動距離進行誤差修正。

6.如權利要求5所述的三角架自走車，其特征在于，所述獲取所述馬達轉動一圈的脈沖數量的指令包括：

獲取編碼器的解析度及馬達減速機的比值；及

根據所述編碼器的解析度及所述馬達減速機的比值計算所述馬達轉動一圈所需的脈沖數量。

7.如權利要求5所述的三角架自走車，其特征在于，所述根據所述第一影像與所述第二影像對所述計算得到的移動距離進行誤差補償的指令包括：

獲取所述預設參照物在所述第一影像中的第一像素點特征值；

獲取所述預設參照物在所述第二影像中的第二像素點特征值；及

根據所述第一像素點特征值及所述第二像素點特征值估算所述三角架自走車的移動距離，并根據所述估算得到的移動距離對所述計算得到的移動距離進行誤差修正。

8.如權利要求5所述的三角架自走車，其特征在于，所述根據所述第一影像與所述第二影像對所述計算得到的移動距離進行誤差補償的指令包括：

獲取所述預設參照物在所述第一影像中的第一長寬值；

獲取所述預設參照物在所述第二影像中的第二長寬值；及

根據所述第一長寬值及所述第二長寬值估算所述三角架自走車的移動距離，并根據所述估算得到的移動距離對所述計算得到的移動距離進行誤差修正。