[發明專利]一種無人機中電機的控制方法及電子調速器

有效

• 申請號: 201710750936.X
• 申請日: 2017-08-28
• 公開（公告）號: CN107425771B
• 公開（公告）日: 2019-12-24
• 發明（設計）人: 歐奐辰
• 申請（專利權）人: 浙江華飛智能科技有限公司
• 主分類號: H02P21/00
• 分類號: H02P21/00;H02P21/22;H02P6/28;H02P25/022
• 代理公司: 11291 北京同達信恒知識產權代理有限公司
• 代理人: 黃志華

1.一種無人機中電機的控制方法，其特征在于，該方法包括：

無人機中的電子調速器接收由控制終端發送的控制指令；所述控制指令中包含用于控制所述電機轉動的初始電壓值；

所述電子調速器根據所述初始電壓值、以及反饋的當前驅動所述電機轉動的電壓值，使用電壓外環控制策略確定第一輸出值；

所述電子調速器根據所述第一輸出值，以及反饋的當前驅動所述電機轉動的電流值，使用電流內環控制策略確定第二輸出值；

所述電子調速器直接或者在滿足設定條件時，根據所述第二輸出值確定用于驅動所述電機轉動的驅動信號，并根據所述驅動信號控制所述電機轉動；

其中，所述反饋的電壓值為當前驅動所述電機轉動的直軸電壓和交軸電壓的矢量和的模值。

2.如權利要求1所述電機的控制方法，其特征在于，所述滿足設定條件具體包括：

確定所述第二輸出值的數值不大于第一預設閾值。

3.如權利要求2所述電機的控制方法，其特征在于，當所述電子調速器確定所述第二輸出值的數值大于第一預設閾值時，根據所述第一預設閾值確定用于驅動所述電機轉動的驅動信號。

4.如權利要求1所述電機的控制方法，其特征在于，所述滿足設定條件具體包括：

確定所述電機的轉速不低于預設轉速。

5.如權利要求4所述電機的控制方法，其特征在于，當所述電子調速器確定所述電機的轉速低于預設轉速時，根據第二預設閾值確定用于驅動所述電機轉動的驅動信號。

6.如權利要求1所述電機的控制方法，其特征在于，實現所述電壓外環控制策略和所述電流內環控制策略的方式包括但不僅限于以下方式：

比例積分控制、滑?？刂苹蜃钥箶_控制。

7.如權利要求1所述電機的控制方法，其特征在于，確定所述直軸電壓和所述交軸電壓的方式包括但不僅限于以下方式：

根據所述第二輸出值直接得到所述直軸電壓和所述交軸電壓的數值；或，

將當前驅動所述電機轉動的三相電壓進行Clark變換和Park變換，得到所述直軸電壓和所述交軸電壓。

8.如權利要求1-7任一項所述的方法，其特征在于，所述電機包括下列電機中的一種或多種：

無刷直流電機和永磁同步電機。

9.一種無人機中電機的控制方法，其特征在于，該方法包括：

無人機中的電子調速器接收由控制終端發送的控制指令；所述控制指令中包含用于控制所述電機轉動的初始電壓值；

所述電子調速器根據所述初始電壓值、以及反饋的當前驅動所述電機轉動的電壓值，使用電壓環控制策略確定第一輸出值；

所述電子調速器根據所述第一輸出值確定用于驅動所述電機轉動的驅動信號，并根據所述驅動信號控制所述電機轉動；

其中，所述反饋的電壓值為當前驅動所述電機轉動的直軸電壓和交軸電壓的矢量和的模值。

10.一種控制無人機中電機的電子調速器，其特征在于，該電子調速器包括：

第一接收模塊，用于接收由控制終端發送的控制指令；所述控制指令中包含用于控制所述電機轉動的初始電壓值；

電壓環控制模塊，用于根據所述初始電壓值、以及反饋的當前驅動所述電機轉動的電壓值，使用電壓外環控制策略確定第一輸出值；

電流環控制模塊，用于根據所述第一輸出值，以及反饋的當前驅動所述電機轉動的電流值，使用電流內環控制策略確定第二輸出值；

第一控制模塊，用于直接或者在滿足設定條件時，根據所述第二輸出值確定用于驅動所述電機轉動的驅動信號，并根據所述驅動信號控制所述電機轉動；

其中，所述反饋的電壓值為當前驅動所述電機轉動的直軸電壓和交軸電壓的矢量和的模值。

11.如權利要求10所述的電子調速器，其特征在于，所述滿足設定條件具體包括：

確定所述第二輸出值的數值不大于第一預設閾值。