[發(fā)明專利]工件分揀系統(tǒng)以及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710750322.1
• 申請日: 2017-08-28
• 公開（公告）號: CN107790398B
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 小楠宏太;佐佐木正明
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B07C5/22
• 分類號: B07C5/22;B07C5/10;B07C5/02;B07C5/36
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發(fā)明提供工件分揀系統(tǒng)(1)，即使在用輸送機(jī)以高速搬運多種類且大量的工件時，也能有效地根據(jù)重量分揀工件。工件分揀系統(tǒng)(1)具備：輸送機(jī)(2)；工件(W)的搬運位置檢測部(10)；拍攝工件的攝像機(jī)(3)；沿搬運方向配置、且安裝有能取出輸送機(jī)上的工件的手和重量測定部的多個機(jī)器人(4、5、6、7)；控制各個機(jī)器人的控制部(8)；以及基于工件的圖像而將工件分類在被分配到機(jī)器人的兩個以上的大組中的大組分類部(9)，控制部具備基于工件的圖像和搬運位置，在使各個機(jī)器人追隨輸送機(jī)的動作的同時對工件進(jìn)行處理的視覺跟蹤部，控制部通過視覺跟蹤部用手從輸送機(jī)取出所分類的工件，并基于測定的重量，按每個小組分揀工件。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工件分揀系統(tǒng)以及方法。

背景技術(shù)

一直以來，已知有一種如下的分揀裝置：其對由輸送機(jī)搬運過來的工件進(jìn)行拍攝，并基于所獲取的圖像來識別工件的種類，用機(jī)器人臂從輸送機(jī)拾取工件并轉(zhuǎn)移到按每個工件的種類進(jìn)行區(qū)分的區(qū)域中(例如參照專利文獻(xiàn)1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2003-211096號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問題

然而，由于按重量的種類對重量不同的工件進(jìn)行分揀時，無法僅用圖像來識別種類，因此，需要從輸送機(jī)取出各工件并測量出重量，再根據(jù)測量結(jié)果進(jìn)行分揀，并且難以應(yīng)對用輸送機(jī)以高速搬運多種類且大量的工件的情況。

本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，目的在于提供一種工件分揀系統(tǒng)以及方法，其即使在用輸送機(jī)以高速搬運多種類且大量的工件的情況下，也能有效地根據(jù)重量對工件進(jìn)行分揀。

用于解決問題的方案

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明可提供以下的方案。

本發(fā)明的一個方式是提供一種工件分揀系統(tǒng)，具備：輸送機(jī)，隨機(jī)搬運重量不同的多種工件；搬運位置檢測部，檢測由該輸送機(jī)搬運所述工件的搬運位置；攝像機(jī)，其對由所述輸送機(jī)搬運的所述工件進(jìn)行拍攝；多個機(jī)器人，沿由所述輸送機(jī)搬運的搬運方向配置，并安裝有手和重量測定部，所述手能夠取出所述輸送機(jī)上的所述工件，所述重量測定部對由該手取出的所述工件的重量進(jìn)行測定；控制部，控制各個所述機(jī)器人；以及大組分類部，基于由所述攝像機(jī)獲取的所述工件的圖像，將所述工件分類在兩個以上的大組中，所述兩個以上的大組被分配到各個所述機(jī)器人，所述控制部具備視覺跟蹤部，所述視覺跟蹤部基于由所述攝像機(jī)獲取的所述工件的圖像和由所述搬運位置檢測部檢測出的所述工件的搬運位置，在使各個所述機(jī)器人追隨所述輸送機(jī)的動作的同時，使各個所述機(jī)器人對所述工件進(jìn)行處理，所述控制部如下進(jìn)行控制：通過所述視覺跟蹤部、用所述手從所述輸送機(jī)取出被分類在被分配到各個所述機(jī)器人的所述大組中的所述工件，并基于由所述重量測定部測定出的重量，按所述大組所包含的每個小組對所述工件進(jìn)行分揀。

根據(jù)本方式，通過用攝像機(jī)對由輸送機(jī)隨機(jī)搬運的重量不同的多種工件進(jìn)行拍攝，并基于所獲取的圖像，將工件分類在兩個以上的大組中，各大組被分配到沿輸送機(jī)的搬運方向排列的任一個機(jī)器人。各個機(jī)器人通過視覺跟蹤部追隨，并用手從輸送機(jī)取出被分類在被分配到自身的大組中的工件，并由重量測定部對工件的重量進(jìn)行測定。而且，控制部基于測定出的重量，對各個機(jī)器人進(jìn)行控制，并按被分配到機(jī)器人自身的大組所包含的每個小組，對工件進(jìn)行分揀。

即、根據(jù)由攝像機(jī)獲取的圖像中所包含的工件的外形，從而分類成多個大組，并且各個機(jī)器人從輸送機(jī)取出被分類在被分配到自身的所述大組中的工件并測定重量，由此根據(jù)測定出的重量，能夠以高精度將工件分揀在一個以上的小組中。

在該情況下，由于各個機(jī)器人只要僅取出被分類在被分配到自身的大組中的工件并進(jìn)行分揀即可，所以不需要所有的機(jī)器人對所有小組的工件進(jìn)行分揀，能夠抑制每個機(jī)器人的分揀目的地的數(shù)量，并能夠防止系統(tǒng)的大型化。