[發明專利]工件分揀系統以及方法

有效

• 申請號: 201710750322.1
• 申請日: 2017-08-28
• 公開（公告）號: CN107790398B
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 小楠宏太;佐佐木正明
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B07C5/22
• 分類號: B07C5/22;B07C5/10;B07C5/02;B07C5/36
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

1.一種工件分揀系統，具備：

輸送機，隨機搬運重量不同的多種工件；

搬運位置檢測部，檢測由該輸送機搬運所述工件的搬運位置；

攝像機，對由所述輸送機搬運的所述工件進行拍攝；

多個機器人，沿由所述輸送機搬運的搬運方向配置，并安裝有手和重量測定部，所述手能夠取出所述輸送機上的所述工件，所述重量測定部對由該手取出的所述工件的重量進行測定；

控制部，控制各個所述機器人；以及

大組分類部，基于由所述攝像機獲取的所述工件的圖像，將所述工件分類在兩個以上的大組中，所述兩個以上的大組被分配到各個所述機器人，

所述控制部具備視覺跟蹤部，所述視覺跟蹤部基于由所述攝像機獲取的所述工件的圖像和由所述搬運位置檢測部檢測出的所述工件的搬運位置，在使各個所述機器人追隨所述輸送機的動作的同時，使各個所述機器人對所述工件進行處理，所述控制部如下進行控制：通過所述視覺跟蹤部，用所述手從所述輸送機取出被分類在被分配到各個所述機器人的所述大組中的所述工件，并基于由所述重量測定部測定出的重量，按所述大組所包含的每個小組對所述工件進行分揀。

2.根據權利要求1所述的工件分揀系統，其特征在于，

所述控制部如下進行控制：在判定出由各個所述機器人的所述重量測定部測定出重量的所述工件屬于所述大組、且該大組是被分配到位于搬運方向的更下游位置的其他的所述機器人的大組時，對該工件所屬的所述大組進行訂正，并且通過所述視覺跟蹤部，使取出了該工件的所述機器人將該工件返回到所述輸送機的原來的位置上。

3.根據權利要求2所述的工件分揀系統，其特征在于，

所述控制部在針對所述工件，對該工件所屬的所述大組進行訂正時，基于由所述重量測定部測定出的重量來設定該工件的所述小組，在對屬于被分配到位于更下游位置的其他的所述機器人的所述大組中的所述工件設定有所述小組時，對其他的所述機器人進行控制以將所述工件分揀到所設定的所述小組中。

4.根據權利要求2所述的工件分揀系統，其特征在于，

所述控制部如下進行控制：通過所述視覺跟蹤部，使取出了該工件的所述機器人將該工件以原來的姿態返回到所述輸送機的原來的位置上。

5.根據權利要求3所述的工件分揀系統，其特征在于，

所述控制部如下進行控制：通過所述視覺跟蹤部，使取出了該工件的所述機器人將該工件以原來的姿態返回到所述輸送機的原來的位置上。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的工件分揀系統，其特征在于，

被分配到沿所述輸送機的搬運方向相鄰的所述機器人的兩個所述大組，具備共同的所述小組。

7.根據權利要求6所述的工件分揀系統，其特征在于，

共同的所述小組被分配到共同的搬出目的地。

8.根據權利要求1至5中任一項所述的工件分揀系統，其特征在于，

安裝有所述手、且不具備所述重量測定部的機器人配置在所述輸送機的搬運方向的最下游。

9.根據權利要求6所述的工件分揀系統，其特征在于，

安裝有所述手、且不具備所述重量測定部的機器人配置在所述輸送機的搬運方向的最下游。

10.根據權利要求7所述的工件分揀系統，其特征在于，

安裝有所述手、且不具備所述重量測定部的機器人配置在所述輸送機的搬運方向的最下游。