[發明專利]一種基于叉車檢測貨物重心的貨物分揀方法有效
| 申請號： | 201710731284.5 | 申請日： | 2017-08-23 |
| 公開（公告）號： | CN107311080B | 公開（公告）日： | 2019-02-22 |
| 發明（設計）人： | 付強;陳曉芳 | 申請（專利權）人： | 龍巖市惠祥科技有限公司 |
| 主分類號： | B66F9/12 | 分類號： | B66F9/12;B66F17/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 364000 福建省龍巖市新*** | 國省代碼： | 福建;35 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 叉車 稱重 重心偏移量 貨物 貨叉 貨物分揀 貨物重心 物流裝置 求解 采集 事故發生率 貨物擺放 貨物存放 貨運裝置 物流領域 載重狀態 轉彎行駛 檢測 翻車 分揀 匹配 失衡 重心 均衡 響應 | ||
1.一種基于叉車檢測貨物重心的貨物分揀方法，其特征在于，所述方法包括：
步驟S1、響應于搭載第一貨物的第一叉車處于載重狀態，采集所述第一叉車的第一左側貨叉的第一稱重值，采集所述第一叉車的第二右側貨叉的第二稱重值；
步驟S2、根據所述第一稱重值和所述第二稱重值，求解第一左右重心偏移量；
步驟S3、對比所述第一左右重心偏移量與預設的第一閾值區間關系，若所述第一左右重心偏移量滿足于所述第一閾值區間，則將所述第一貨物分揀至分揀分區的重心均勻區；若所述第一左右重心偏移量不滿足于第一閾值區間，則根據所述第一左右重心偏移量將所述第一貨物分揀至所述分揀分區的至少一基于重心分揀區；
步驟S4、根據所述分揀分區，將所述第一貨物擺放于物流裝置上且與所述分揀分區相匹配的貨物存放位置；
其中，所述步驟S2包括：
獲取所述第一稱重值M1和所述第二稱重值M2；
獲取所述第一左側貨叉和所述第二右側貨叉之間的第一中心間距Dmid_HC；
求解第一左右重心偏移量E；所述所述E滿足：
其中，在所述步驟S3中，所述第一閾值區間為求解獲取；所述第一閾值區間的求解步驟包括：
獲取所述貨叉的第一中心間距Dmid_HC；
獲取所述貨物的木托托孔的第二中心間距Dmid_MT；
判斷所述第一中心間距Dmid_HC和所述第二中心間距Dmid_MT的大小；
若所述Dmid_HC與所述Dmid_MT滿足：Dmid_HC≥Dmid_MT，則設定所述第一閾值區間為
若所述Dmid_HC與所述Dmid_MT滿足：Dmid_HC＜Dmid_MT，則設定所述第一閾值區間為
所述Dmax_MT為所述貨物的木托托孔最大間距，所述Dmin_MT為所述貨物的木托托孔最小間距；所述Dmax_HC為所述叉車的貨叉最大間距，所述Dmin_HC為所述叉車的貨叉最小間距。
2.如權利要求1所述的一種基于叉車檢測貨物重心的貨物分揀方法，其特征在于，所述步驟S1還包括：
獲取設置于所述叉車的第一左側起升鏈條的第一拉力稱重值以及第二右側起升鏈條的第二拉力稱重值；其中，所述叉車包括叉車主體，所述第一左側貨叉通過所述第一左側起升鏈條與所述叉車主體連接，所述第二右側貨叉通過所述第二右側起升鏈條與所述叉車主體連接。
3.如權利要求1所述的一種基于叉車檢測貨物重心的貨物分揀方法，其特征在于，在所述步驟S3中，所述第一閾值區間為預設值。
4.如權利要求1所述的一種基于叉車檢測貨物重心的貨物分揀方法，其特征在于，所述根據所述第一左右重心偏移量將所述第一貨物分揀至所述分揀分區的至少一基于重心分揀區還包括：
根據所述第一左右重心偏移量與至少一閾值區間的包容關系，將所述貨物分揀至與所述閾值區間相匹配的重心分揀區。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于龍巖市惠祥科技有限公司，未經龍巖市惠祥科技有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201710731284.5/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
