[發(fā)明專利]一種無人機測距方法、裝置及無人機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710726019.8
• 申請日: 2017-08-22
• 公開（公告）號: CN109425865B
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 簡羽鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市道通智能航空技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01S17/10
• 分類號: G01S17/10;G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 深圳市六加知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44372
• 代理人: 王廣濤

1.一種無人機測距方法，應(yīng)用于設(shè)置有光線發(fā)射模塊和光線接收模塊的無人機，其特征在于，所述方法包括：

獲取無人機中存儲的初始對地距離，根據(jù)初始對地距離查詢預(yù)先存儲的初始測量量程，根據(jù)初始測量量程獲取初始對地距離對應(yīng)的初始調(diào)制頻率；

獲取低于所述初始調(diào)制頻率的調(diào)制頻率為第一調(diào)制頻率，控制所述光線發(fā)射模塊向地面發(fā)射頻率為所述第一調(diào)制頻率的第一調(diào)制光；

獲取所述光線接收模塊接收到的第一調(diào)制光與所述光線發(fā)射模塊發(fā)射的第一調(diào)制光的第一相位偏差，根據(jù)所述第一相位偏差及所述第一調(diào)制頻率計算出無人機的第一對地距離；

獲取高于所述初始調(diào)制頻率的調(diào)制頻率為第二調(diào)制頻率，控制所述光線發(fā)射模塊向地面發(fā)射頻率為所述第二調(diào)制頻率的第二調(diào)制光；

獲取所述光線接收模塊接收的第二調(diào)制光與所述光線發(fā)射模塊發(fā)射的第二調(diào)制光的第二相位偏差，根據(jù)所述第二相位偏差及所述第二調(diào)制頻率計算出無人機的第二對地距離；

根據(jù)所述第一對地距離和所述第二對地距離，計算出無人機的最終對地距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機測距方法，其特征在于，所述方法還包括：

預(yù)先獲取若干個調(diào)制頻率呈梯度變化對應(yīng)的若干調(diào)制光，計算若干調(diào)制頻率對應(yīng)的調(diào)制光的測量量程并存儲。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機測距方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一對地距離和所述第二對地距離，計算出無人機的最終對地距離包括：

獲取第一對地距離后，將第一對地距離劃分為整數(shù)位和小數(shù)位，獲取第一對地距離的整數(shù)部分作為無人機的最終對地距離的整數(shù)部分；

獲取第二對地距離后，將第二對地距離劃分為整數(shù)位和小數(shù)位，獲取第二對地距離的小數(shù)部分作為最終無人機的對地距離的小數(shù)部分；

根據(jù)所述最終對地距離的整數(shù)部分和最終對地距離的小數(shù)部分生成無人機的最終對地距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機測距方法，其特征在于，所述方法還包括：

控制光線接收模塊向地面發(fā)射頻率為第三調(diào)制頻率的第三調(diào)制光，獲取所述光線接收模塊接收的第三調(diào)制光與所述光線發(fā)射模塊發(fā)射的第三調(diào)制光的第三相位偏差，根據(jù)所述第三相位偏差及所述第三調(diào)制頻率計算出無人機的第三對地距離；

根據(jù)所述第一對地距離、所述第二對地距離和所述第三對地距離，計算出無人機的最終對地距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人機測距方法，其特征在于，當檢測第一調(diào)制頻率小于第二調(diào)制頻率，第二調(diào)制頻率小于第三調(diào)制頻率時，所述根據(jù)所述第一對地距離、所述第二對地距離和所述第三對地距離，計算出無人機的最終對地距離包括：

預(yù)先將所述第一對地距離、所述第二對地距離和所述第三對地距離的值劃分為整數(shù)位、十分位、百分位表示；

獲取第一對地距離后，獲取第一對地距離的整數(shù)部分作為無人機的最終對地距離的整數(shù)部分；

獲取第二對地距離后，獲取第二對地距離的十分位部分作為無人機的最終對地距離的十分位部分；

獲取第三對地距離后，獲取第三對地距離的百分位部分作為無人機的最終對地距離的百分位部分；

根據(jù)所述最終對地距離的整數(shù)部分、十分位部分、百分位部分生成無人機的最終對地距離。