[發(fā)明專利]行駛速度控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710725387.0
• 申請(qǐng)日: 2017-08-22
• 公開（公告）號(hào): CN108297876B
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): B60W50/00
• 分類號(hào): B60W50/00;B60W30/095
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 何平;鄧云鵬

本發(fā)明涉及一種行駛速度控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：確定與當(dāng)前的行駛速度相匹配的采樣間距；從當(dāng)前位置起，按照所述采樣間距在預(yù)期行駛路線上選取采樣點(diǎn)；根據(jù)各所述采樣點(diǎn)的曲率，確定目標(biāo)曲率；按照所述目標(biāo)曲率，確定在所述預(yù)期行駛路線上行駛的限速；根據(jù)所述限速控制行駛速度。本申請(qǐng)的方案減少了速度突變。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及駕駛控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種行駛速度控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，駕駛控制方面的技術(shù)也越來越先進(jìn)，自動(dòng)駕駛越來越受大家的關(guān)注。為了保證駕駛的安全性，在自動(dòng)駕駛時(shí)，會(huì)確定前方道路的限速，以進(jìn)行速度規(guī)劃，保證安全駕駛。

目前，是對(duì)彎道進(jìn)行分段處理，預(yù)先對(duì)各個(gè)分段計(jì)算限速值并記錄在地圖上。實(shí)際行駛時(shí)，會(huì)查詢地圖上的分段記錄的限速。這樣一來，就容易在兩段限速的分界處造成明顯的加速或減速現(xiàn)象，產(chǎn)生速度突變。比如，這段路限速100，下一段比較彎，限速60，則就會(huì)在兩段分界處產(chǎn)生速度突變。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)目前的限速處理方法容易產(chǎn)生速度突變的問題，提供一種行駛速度控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

一種行駛速度控制方法，所述方法包括：

確定與當(dāng)前的行駛速度相匹配的采樣間距；

從當(dāng)前位置起，按照所述采樣間距在預(yù)期行駛路線上選取采樣點(diǎn)；

根據(jù)各所述采樣點(diǎn)的曲率，確定目標(biāo)曲率；

按照所述目標(biāo)曲率，確定在所述預(yù)期行駛路線上行駛的限速；

根據(jù)所述限速控制行駛速度。

一種行駛速度控制裝置，所述裝置包括：

采樣間距確定模塊，用于確定與當(dāng)前的行駛速度相匹配的采樣間距；

采樣點(diǎn)選取模塊，用于從當(dāng)前位置起，按照所述采樣間距在預(yù)期行駛路線上選取采樣點(diǎn)；

目標(biāo)曲率確定模塊，用于根據(jù)各所述采樣點(diǎn)的曲率，確定目標(biāo)曲率；

限速確定模塊，用于按照所述目標(biāo)曲率，確定在所述預(yù)期行駛路線上行駛的限速；

行駛速度控制模塊，用于根據(jù)所述限速控制行駛速度。

一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器執(zhí)行如下步驟：

確定與當(dāng)前的行駛速度相匹配的采樣間距；

從當(dāng)前位置起，按照所述采樣間距在預(yù)期行駛路線上選取采樣點(diǎn)；

根據(jù)各所述采樣點(diǎn)的曲率，確定目標(biāo)曲率；

按照所述目標(biāo)曲率，確定在所述預(yù)期行駛路線上行駛的限速；

根據(jù)所述限速控制行駛速度。

一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序的存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)程序被一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，使得一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行如下步驟：

確定與當(dāng)前的行駛速度相匹配的采樣間距；

從當(dāng)前位置起，按照所述采樣間距在預(yù)期行駛路線上選取采樣點(diǎn)；

根據(jù)各所述采樣點(diǎn)的曲率，確定目標(biāo)曲率；

按照所述目標(biāo)曲率，確定在所述預(yù)期行駛路線上行駛的限速；

根據(jù)所述限速控制行駛速度。