[發明專利]行駛速度控制方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201710725387.0
• 申請日: 2017-08-22
• 公開（公告）號: CN108297876B
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 王斌
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W30/095
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 何平;鄧云鵬

1.一種行駛速度控制方法，所述方法包括：

獲取當前的行駛速度和預設時長；確定所述當前的行駛速度和所述預設時長的乘積；獲取預設采樣間距；取所述當前的行駛速度和所述預設時長的乘積與所述預設采樣間距中的最小值作為采樣間距；

從當前位置起，按照所述采樣間距在預期行駛路線上選取采樣點；

根據各所述采樣點的曲率，確定目標曲率；

按照所述目標曲率，確定在所述預期行駛路線上行駛的限速；

根據所述限速控制行駛速度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據各所述采樣點的曲率，確定目標曲率之前，所述方法還包括：

從各所述采樣點起，在預期行駛路線上，以小于所述采樣間距的預設參照長度為間隔連續選取兩個第一輔助點；

根據各所述采樣點與相應各所述第一輔助點的連線所形成的夾角，以及相應兩個第一輔助點間的直線距離，確定各所述采樣點的曲率。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據各所述采樣點的曲率，確定目標曲率包括：

確定各所述采樣點中曲率最大的目標采樣點；

在所述預期行駛路線上，按照小于所述采樣間距的預設間距在所述目標采樣點的前后分別選取第二輔助點；

根據所述目標采樣點的曲率和所述第二輔助點的曲率，得到目標曲率。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標采樣點的曲率和所述第二輔助點的曲率，得到目標曲率包括：

根據所述目標采樣點的曲率和所述第二輔助點的曲率的平均值，生成當前參考曲率；

獲取歷史參考曲率；

將當前參考曲率和獲取的所述歷史參考曲率的均值，作為目標曲率。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取歷史參考曲率包括：

獲取限速計算頻率和預設選取時長；

根據所述限速計算頻率和所述預設選取時長的乘積，得到目標數量；

獲取生成當前參考曲率之前最近生成的所述目標數量的歷史參考曲率。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標采樣點的曲率和所述第二輔助點的曲率，得到目標曲率包括：

根據所述目標采樣點的曲率和所述第二輔助點的曲率的平均值，得到當前參考曲率；

獲取前次生成的目標曲率；

將當前參考曲率和前次生成的目標曲率，按照相應的權重進行加權平均，生成當次的目標曲率。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述將當前參考曲率和前次生成的目標曲率，按照相應的權重進行加權平均，生成當次的目標曲率包括：

按照以下公式生成當次的目標曲率：

K_{A_now}＝(1-a)*K_{A_pre}+a*K_{R_now}；

其中，K_{A_now}表示當次的目標曲率，K_{A_pre}表示前次生成的目標曲率，K_{R_now}表示當前參考曲率，a為當前參考曲率的權重。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的方法，其特征在于，所述按照所述目標曲率，確定在所述預期行駛路線上行駛的限速包括：

獲取預設的橫向力系數；所述橫向力系數，用于衡量行駛對象在行駛路線上行駛時的穩定程度；

對所述目標曲率取絕對值；

將所述橫向力系數與重力加速度的乘積除以所述絕對值后開平方，得到在所述預期行駛路線上行駛的限速。