[發明專利]一種初始化手術機器人中手術器械的方法及對應裝置

有效

• 申請號: 201710707843.9
• 申請日: 2017-08-17
• 公開（公告）號: CN107361847B
• 公開（公告）日: 2019-12-06
• 發明（設計）人: 李志強;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種初始化手術機器人中手術器械的方法及對應裝置，用于解決現有技術中校準手術機器人中手術器械的方式耗時長、操作復雜且精度不足的技術問題。其中，手術器械包括至少一套驅動執行組件，至少一套驅動執行組件中的任一驅動執行組件包括電機，與電機機械連接的傳動執行部，當控制任一驅動執行組件執行操作時，所述方法包括：確定傳動執行部的實際可運動范圍和極限運動位置；判斷實際可運動范圍是否小于傳動執行部的預設可運動范圍；在為否時，根據實際可運動范圍和極限運動位置，控制電機驅動傳動執行部運動至傳動執行部的預設初始位置。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種初始化手術機器人中手術器械的方法及對應裝置。

背景技術

目前，由機器人輔助的微創外科手術逐步應用到實際的臨床中。在手術機器人輔助進行手術的過程中，通過手術機器人對手術器械進行精準控制，以實現對組織的切割、剝離、縫合等操作。

在啟動手術機器人或者更換手術機器人上的手術器械后，往往需要對手術器械的位置進行校準，以保證手術器械的運動能夠與醫生的控制同步，實現精準的手術操作。現有技術中，通過人工操作的方式，或者通過外部參照物結合圖像拍攝的方式對手術器械的位置進行校準。

然而，現有技術中的這些校準方式不僅耗費時間、操作復雜，而且無法實現較高的精確度，不便于手術的順利開展。

發明內容

本發明實施例提供一種初始化手術機器人中手術器械的方法及對應裝置，用以解決現有技術中校準手術機器人中手術器械的方式耗時長、操作復雜且精度不足的技術問題。

第一方面，提供一種初始化手術機器人中手術器械的方法，所述手術器械包括至少一套驅動執行組件，所述至少一套驅動執行組件中的任一驅動執行組件包括電機，與所述電機機械連接的傳動執行部，當控制所述任一驅動執行組件執行操作時，所述方法包括：

確定所述傳動執行部的實際可運動范圍和極限運動位置；

判斷所述實際可運動范圍是否小于所述傳動執行部的預設可運動范圍；

在為否時，根據所述實際可運動范圍和所述極限運動位置，控制所述電機驅動所述傳動執行部運動至所述傳動執行部的預設初始位置。

在一種可能的實現方式中，所述驅動執行組件還包括與所述電機連接的編碼器，所述確定所述傳動執行部的實際可運動范圍和極限運動位置，包括：

控制所述電機在第一預設最大轉矩內進行第一方向的極限轉動和第二方向的極限轉動，以驅動所述傳動執行部遍歷所有可運動的范圍，其中，所述第一方向與所述第二方向相反；

獲得所述編碼器持續檢測的所述電機轉動時的實際轉動參數，所述實際轉動參數包括轉動方向信息和轉動圈數信息；

根據所述實際轉動參數包括的轉動方向信息和轉動圈數信息，確定所述傳動執行部的實際可運動范圍，以及確定所述傳動執行部的極限運動位置。

在一種可能的實現方式中，所述控制所述電機在第一預設最大轉矩內進行第一方向的極限轉動和第二方向的極限轉動，包括：

控制所述電機在所述第一預設最大轉矩內進行所述第一方向的轉動；以及

當所述電機無法繼續所述第一方向的轉動時，控制所述電機在所述第一預設最大轉矩內進行所述第二方向的轉動；以及

當所述電機無法繼續所述第二方向的轉動時，結束轉動。

在一種可能的實現方式中，所述確定所述傳動執行部的實際可運動范圍，包括：

根據所述實際轉動參數，確定所述電機進行所述第二方向的轉動時的第二方向累積轉動圈數；

確定所述第二方向累積轉動圈數對應的運動范圍為所述傳動執行部的實際可運動范圍。