[發明專利]一種連續油管牽引機器人的電液控制系統

有效

• 申請號: 201710705561.5
• 申請日: 2017-08-17
• 公開（公告）號: CN107477306B
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 朱海燕;劉清友;楊亞強;王昆鵬;何俊江;趙建國
• 申請（專利權）人: 西南石油大學
• 主分類號: F16L55/38
• 分類號: F16L55/38;F15B11/16;F15B13/08;F15B21/02
• 代理公司: 成都金英專利代理事務所(普通合伙) 51218
• 代理人: 袁英

1.一種連續油管牽引機器人的電液控制系統，其特征在于：牽引機器人包括從右至左依次設置的前工作短節、液壓控制短節（22）和后工作短節，前工作短節中沿其軸向貫穿有前中心軸（21），后工作短節沿其軸向貫穿有后中心軸，前中心軸（21）和后中心軸的分別頂在液壓控制短節（22）兩端，所述的前工作短節的前端和后端分別設置有滑動腔A、滑動腔B，后工作短節的前端和后端分別設置有滑動腔C和滑動腔D；

所述的前工作短節前端設置有前支撐塊（20）和壓力傳感器A（18），滑動腔B中設置有位移傳感器A（23），后工作短節的前端設置有后支撐塊（19）和壓力傳感器B（24），后工作短節的后端滑動腔D設置有位移傳感器B（25）；

牽引機器人的控制系統包括油箱（1）、微型電機（17）、微型液壓泵（3）、油濾（2）、溢流閥（4）、單向閥A（5）、單向閥B（6）、單向閥C（7）、單向閥D（8）、三位四通電磁換向閥A（9）、三位四通電磁換向閥B（10）、三位四通電磁換向閥C（11）、三位四通電磁換向閥D（12）、后伸縮缸（13）、后支撐缸（14）、前伸縮缸（15）和前支撐缸（16）；

所述的微型電機（17）與液壓泵（3）連接，液壓泵（3）的進口經油濾（2）后連接在油箱（1）上，液壓泵（3）的出口與溢流閥（4）并聯后分別連接在單向閥A（5）、單向閥B（6）、單向閥C（7）和單向閥D（8）上，單向閥A（5）與三位四通電磁換向閥A（9）相連，三位四通電磁換向閥A（9）與后伸縮缸（13）相連，單向閥B（6）與三位四通電磁換向閥B（10）相連，三位四通電磁換向閥B（10）與后支撐缸（14）相連，單向閥C（7）與三位四通電磁換向閥C（11）相連，三位四通電磁換向閥C（11）與前伸縮缸（15）相連，單向閥D（8）與三位四通電磁換向閥D（12）相連，三位四通電磁換向閥D（12）與前支撐缸（16）；

所述的滑動腔A、滑動腔B、滑動腔C和滑動腔D中分別設置有前支撐缸（16）、前伸縮缸（15）、后伸縮缸（13）和后支撐缸（14）。

2.根據權利要求1所述一種連續油管牽引機器人的電液控制系統，其特征在于：所述的換向閥D（12）的P口與單向閥（8）連通，換向閥D（12）的A口與前支撐缸（16）左腔連通，換向閥（12）D的B口與前支撐缸（16）右腔連通，換向閥（12）D的左右兩腔經T口與油箱（1）連通；換向閥C（11）的P口與單向閥（7）連通，換向閥C（11）A、B兩口分別與前伸縮缸（15）左右兩腔連通，換向閥C（11）的T口連通油箱（1）；換向閥B（10）的P口與單向閥（6）連通，換向閥B（10）的A口與后支撐缸（14）左腔連通，換向閥B（10）的B口與后支撐缸（14）右腔連通，換向閥B（10）的左右兩腔經T口與油箱（1）連通；換向閥A（9）的P口與單向閥（5）連通，換向閥A（9）的A、B兩口分別與后伸縮缸（13）左右兩腔連通，換向閥A（9）的T口連通油箱（1）。

3.根據權利要求2所述一種連續油管牽引機器人的電液控制系統，其特征在于：所述的換向閥A（9）、換向閥C（11）采用中位機能位為O型的三位四通電磁換向閥，此換向閥在中位時，各油口全部封閉，使得對應執行機構無相對運動，換向閥B（10）、換向閥D（12）采用中位機能為Y型的三位四通電磁換向閥，此閥在中位時，P口封閉保壓，執行元件兩腔與回油腔連通，保證了支撐缸能收回。

4.根據權利要求1所述一種連續油管牽引機器人的電液控制系統，其特征在于：所述的控制系統通過傳感器控制和時間控制兩種方式來判斷活塞的運動狀態和控制換向閥的換向。

5.根據權利要求4所述一種連續油管牽引機器人的電液控制系統，其特征在于：傳感器包括位移傳感器A（23）、位移傳感器B（25）、壓力傳感器A（18）和壓力傳感器B（24），位移傳感器A（23）、位移傳感器B（25）位于伸縮缸位置，壓力傳感器A（18）和壓力傳感器B（24）位于支撐塊上。

6.根據權利要求5所述一種連續油管牽引機器人的電液控制系統，其特征在于：所述電液控制系統安裝于伸縮式井下牽引機器人內部，控制單元安裝在液壓控制短節內。