[發(fā)明專利]一種大體積工件雕刻的機(jī)器人加工控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710702641.5
• 申請日: 2017-08-16
• 公開（公告）號: CN107471882B
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁超鴻;何焯成;苗慶地;趙永源;龐程;李曉湛
• 申請（專利權(quán)）人: 江門市蓬江區(qū)珠西智谷智能裝備協(xié)同創(chuàng)新研究院
• 主分類號: B44B1/00
• 分類號: B44B1/00;B44B1/06;B25J13/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 廖華均

1.一種大體積工件雕刻的機(jī)器人加工控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

外部輸入系統(tǒng)，所述外部輸入系統(tǒng)用于輸入工件、工作臺及工裝的三維模型文件；

機(jī)器人離線雕刻加工控制系統(tǒng)，所述機(jī)器人離線雕刻加工控制系統(tǒng)包括運(yùn)動軌跡運(yùn)算模塊、邏輯控制模塊以及加工曲面預(yù)處理模塊，所述運(yùn)動軌跡運(yùn)算模塊將外部輸入系統(tǒng)輸入的三維模型文件進(jìn)行解析以及對不同關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的坐標(biāo)系進(jìn)行轉(zhuǎn)換運(yùn)算，所述邏輯控制模塊將坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)換成控制信號對機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的驅(qū)動器進(jìn)行通訊，所述加工曲面預(yù)處理模塊用于在運(yùn)動軌跡運(yùn)算模塊生成軌跡前進(jìn)行曲面分割預(yù)處理；

機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)，所述機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)包括外部輸出器件、工件加工及姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)和機(jī)器人本體，所述外部輸出器件包括外部設(shè)備IO輸出，所述工件加工及姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)包括末端加工機(jī)構(gòu)及工作臺姿態(tài)調(diào)整裝置，所述機(jī)器人本體包括機(jī)器人本體關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置和機(jī)器人關(guān)節(jié)連接機(jī)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大體積工件雕刻的機(jī)器人加工控制系統(tǒng)，其特征在于，所述加工曲面預(yù)處理模塊的運(yùn)行方式如下：由外部輸入系統(tǒng)導(dǎo)入三維加工曲面參數(shù)，然后進(jìn)行曲面加工篩選，當(dāng)不需要轉(zhuǎn)換姿態(tài)加工的曲面參數(shù)直接給運(yùn)動軌跡運(yùn)算模塊執(zhí)行加工，當(dāng)需要轉(zhuǎn)換姿態(tài)加工的曲面參數(shù)則需要進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換，此時(shí)需要設(shè)定工作臺姿態(tài)變換運(yùn)動參數(shù)，加工曲面預(yù)處理模塊執(zhí)行工作臺位置變換指令從而給運(yùn)動軌跡運(yùn)算模塊執(zhí)行特殊曲面的加工。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種大體積工件雕刻的機(jī)器人加工控制系統(tǒng)，其特征在于：所述工作臺姿態(tài)調(diào)整裝置包括有分度盤和工裝夾持機(jī)構(gòu)，工件被工裝夾持機(jī)構(gòu)夾持定位后工件坐標(biāo)系的兩個(gè)平面XY軸坐標(biāo)軸與分度盤的兩條垂直直徑重合或者平行。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一所述的一種大體積工件雕刻的機(jī)器人加工控制系統(tǒng)，其特征在于：所述外部輸入系統(tǒng)還設(shè)置有視覺檢測模塊，用于在加工的同時(shí)輸入視覺檢測數(shù)據(jù)來不斷反饋工件信息從而實(shí)現(xiàn)閉環(huán)高精度加工。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種大體積工件雕刻的機(jī)器人加工控制系統(tǒng)，其特征在于：所述機(jī)器人離線雕刻加工控制系統(tǒng)還包括有人機(jī)交互界面顯示模塊，所述人機(jī)交互界面顯示模塊用于人工操作調(diào)試以及設(shè)置參數(shù)。