[發明專利]海域全景監控方法、裝置、服務器及系統

有效

• 申請號: 201710698793.2
• 申請日: 2017-08-15
• 公開（公告）號: CN107370994B
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 鐘斌
• 申請（專利權）人: 深圳云天勵飛技術有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;G06T7/80
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334
• 代理人: 曾柳燕

1.一種海域全景監控方法，其特征在于，所述方法包括：

將多個監控攝像頭中的任意兩個相鄰的監控攝像頭進行兩兩對齊，以使得所述任意兩個相鄰的監控攝像頭在視野上處于同一物理水平面；

使用對齊后的多個所述監控攝像頭，以及用于采集與目標監控對象關聯的距離信息的景深攝像頭，對海域全景進行監控，獲得監控圖像；

確定所述任意兩個相鄰的監控攝像頭的水平間隔參數和垂直間隔參數；

使用所述水平間隔參數和所述垂直間隔參數，對所述監控圖像進行兩兩合并，以構建二維場景。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

針對每個所述監控攝像頭，確定所述監控攝像頭的所有待標定點與所述監控攝像頭的距離，以及確定每個所述待標定點與所述監控攝像頭、所述景深攝像頭所形成的夾角；

根據所述待標定點與所述監控攝像頭的距離以及所述夾角，確定所述監控攝像頭的距離角度標定曲線。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

針對所述海域全景中的每個目標監控對象以及任一所述監控攝像頭，確定所述目標監控對象與任一所述監控攝像頭、所述景深攝像頭所形成的夾角；

根據所述目標監控對象與任一所述監控攝像頭、所述景深攝像頭所形成的夾角以及任一所述監控攝像頭的距離角度標定曲線，確定所述目標監控對象與任一所述監控攝像頭的距離；

在任一所述監控攝像頭的二維場景的基礎上，結合所有所述目標監控對象與任一所述監控攝像頭的距離以及預先記錄的所有所述目標監控對象的屬性信息，在任一所述監控攝像頭上構建三維場景。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

針對任一所述監控攝像頭，通過坐標變換，將在任一所述監控攝像頭上構建的三維場景映射到統一的三維坐標系下；

將所述三維坐標系下的所有所述目標監控對象進行合并，以在多個所述監控攝像頭上構建世界場景。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述目標監控對象與任一所述監控攝像頭、所述景深攝像頭所形成的夾角包括：

獲取當前所述景深攝像頭與水平線的第一夾角；

獲取任一所述監控攝像頭與所述水平線的第二夾角；

確定在所述景深攝像頭的物理偏轉角度下，所述目標監控對象的圖像需要偏轉的角度；

根據所述第一夾角、所述第二夾角以及所述角度，確定所述目標監控對象與任一所述監控攝像頭、所述景深攝像頭所形成的夾角。

6.一種海域全景監控裝置，其特征在于，包括：

對齊單元，用于將多個監控攝像頭中的任意兩個相鄰的監控攝像頭進行兩兩對齊，以使得所述任意兩個相鄰的監控攝像頭在視野上處于同一物理水平面；

監控單元，用于使用對齊后的多個所述監控攝像頭，以及用于采集與目標監控對象關聯的距離的景深攝像頭，對海域全景進行監控，獲得監控圖像；

確定單元，用于確定所述任意兩個相鄰的監控攝像頭的水平間隔參數和垂直間隔參數；

構建單元，用于使用所述水平間隔參數和所述垂直間隔參數，對所述監控圖像進行兩兩合并，以構建二維場景。

7.一種服務器，其特征在于，所述服務器包括存儲器及處理器，所述存儲器用于存儲至少一個指令，所述處理器用于執行所述存儲器中存儲的計算機程序以實現如權利要求1至5中任意一項所述的海域全景監控方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有至少一個指令，所述至少一個指令被處理器執行時實現如權利要求1至5任意一項所述的海域全景監控方法。

9.一種海域全景監控系統，其特征在于，所述海域全景監控系統包括多個監控攝像頭、景深攝像頭以及服務器，其中：

所述監控攝像頭，用于在二維空間對海域全景進行監控；

所述景深攝像頭，用于所述監控攝像頭在所述二維空間進行監控的基礎上，采集三維空間中與目標監控對象關聯的距離信息；

所述服務器，用于執行如權利要求1至5任意一項所述的海域全景監控方法。