[發明專利]一種機器人的測試系統及測試方法

有效

• 申請號: 201710684913.3
• 申請日: 2017-08-11
• 公開（公告）號: CN107526681B
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 蔣化冰;趙曉健;羅承雄;譚舟;梁蘭;徐志強;嚴婷;酈莉
• 申請（專利權）人: 上海木木聚樅機器人科技有限公司
• 主分類號: G06F11/36
• 分類號: G06F11/36
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

1.一種機器人的測試系統，包括測試終端、與所述測試終端無線通信連接的機器人，其特征在于：

所述機器人包括中央控制器和電機控制器；

所述中央控制器，運行第一串口腳本，讀取第一串口名稱對應串口處的的第一數據消息，并發布所述第一數據消息到第一話題，所述中央控制器的物理串口名稱指定為第一串口名稱，所述中央控制器的物理串口名稱掛載至第一串口腳本；

所述測試終端，運行測試腳本，訂閱所述第一話題以接收所述第一數據消息；并分析所述第一數據消息以完成測試；

所述測試終端，運行第二串口腳本，接收并轉發所述電機控制器的第二數據消息；

所述電機控制器，以串口通信方式或串口轉無線通信方式發送所述第二數據消息；

所述測試終端，運行所述測試腳本，接收所述第二數據消息；并分析所述第二數據消息以完成測試。

2.如權利要求1所述的機器人的測試系統，其特征在于：

所述測試終端，運行測試腳本，發布控制消息至第一控制話題；

所述中央控制器，運行工控程序，監聽所述第一控制話題以接收所述控制消息；并發送所述控制消息對應的控制指令。

3.如權利要求2所述的機器人的測試系統，其特征在于：

所述中央控制器，運行所述第一串口腳本，接收并轉發所述控制指令；

所述中央控制器，運行第二串口腳本，接收并轉發所述控制指令；

所述電機控制器接收所述控制指令，并執行所述控制指令對應的操作后，反饋運行結果數據；

其中，所述中央控制器與所述電機控制器之間建立物理串口連接；所述中央控制器的物理串口名稱掛載至第一串口腳本，所述電機控制器的物理串口名稱掛載至第二串口腳本。

4.如權利要求3所述的機器人的測試系統，其特征在于：

所述中央控制器，運行第二串口腳本，讀取并轉發所述電機控制器的第二數據消息，所述第二數據消息包括運行結果數據；

所述中央控制器，運行第一串口腳本，接收所述第二數據消息后，發布所述第一數據消息到第一話題。

5.如權利要求1～4中任意一項所述的機器人的測試系統，其特征在于：

所述中央控制器，運行第二串口腳本，讀取所述機器人上電機控制器的第二數據消息，并發布所述第二數據消息到第二話題；

所述測試終端，運行所述測試腳本，訂閱所述第二話題以接收所述第二數據消息；并分析所述第二數據消息以完成測試。

6.如權利要求2所述的機器人的測試系統，其特征在于：

所述中央控制器，運行所述第一串口腳本，接收所述控制指令，并發布所述控制指令到第二控制話題；

所述測試終端，運行第二串口腳本，訂閱所述第二控制話題以接收所述控制指令；

所述測試終端，運行所述第二串口腳本，以串口通信方式或串口轉無線通信方式發送所述控制指令；

所述電機控制器，接收所述控制指令，并執行所述控制指令對應的操作后，反饋運行結果數據；

其中，所述測試終端與所述電機控制器之間建立串口通信或無線通信連接；所述中央控制器的物理串口名稱掛載至第一串口腳本。

7.如權利要求6所述的機器人的測試系統，其特征在于：

所述測試終端，運行第二串口腳本，接收第二數據消息，并發布所述第二數據消息至控制反饋話題；

所述電機控制器，以串口通信方式或串口轉無線通信方式發送所述第二數據消息；所述第二數據消息包括運行結果數據；

所述中央控制器，運行第一串口腳本，訂閱所述控制反饋話題以接收所述第二數據消息后，發布所述第一數據消息到第一話題。

8.一種應用在如權利要求1～7中任意一項所述的機器人的測試系統的測試方法，其特征在于，包括以下步驟：

S60、讀取機器人上中央控制器的第一數據消息，并發布所述第一數據消息到第一話題；

S70、訂閱所述第一話題以接收所述第一數據消息；并分析所述第一數據消息以完成測試。

9.如權利要求8所述的機器人的測試方法，其特征在于，在步驟S60之前還包括：

S01、發布控制消息至第一控制話題；所述控制消息用于控制所述機器人上中央控制器向電機控制器發送控制指令；

S02、監聽所述第一控制話題以接收所述控制消息，并發送所述控制消息對應的控制指令；所述控制指令用于控制所述電機控制器運行。