[發明專利]一種采摘茶葉的機械裝置及系統

在審

• 申請號: 201710679021.4
• 申請日: 2017-08-10
• 公開（公告）號: CN107371600A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 張晴;孫帥;劉英奇
• 申請（專利權）人: 浙江大學昆山創新中心
• 主分類號: A01D46/04
• 分類號: A01D46/04
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司32224
• 代理人: 董建林,韓賽

1.一種采摘茶葉的機械裝置（2），其特征在于：包括：

定平臺（6），

動平臺（10），

三個沿周向均勻設置并聯接于所述定平臺（6）和所述動平臺（10）之間的運動支鏈，以及

設置于所述動平臺（10）底側的執行機構（3）；

所述運動支鏈能夠驅動所述動平臺（10）以同一姿態在空間任意方向運動，所述執行機構（3）具有兩個能夠相互靠近和遠離的刀片。

2.根據權利要求1所述的一種采摘茶葉的機械裝置（2），其特征在于：所述運動支鏈包括：

三個沿周向均勻設置于所述定平臺（6）上的伺服電機（7），

三個分別與相應所述伺服電機（7）的輸出軸聯接的主動臂（8），以及

三個分別與所述動平臺（10）和相應所述主動臂（8）球鉸聯接的從動臂（9）。

3.根據權利要求2所述的一種采摘茶葉的機械裝置（2），其特征在于：每個所述從動臂（9）包括兩個等長且平行設置的連桿，每個所述連桿的兩端分別與所述主動臂（8）和所述動平臺（10）球鉸聯接。

4.根據權利要求1所述的一種采摘茶葉的機械裝置（2），其特征在于：所述執行機構（3）包括：

驅動電機（15），

聯接所述驅動電機（15）的輸出軸的絲杠（18），

與所述絲杠（18）平行設置的導桿（12），以及

一對與所述絲杠（18）螺紋聯接且與所述導桿（12）滑動聯接的夾子；

兩個所述刀片以面對面方式分別設置于相應的所述夾子上，所述絲杠（18）具有兩段旋向相反的螺紋，每個所述夾子與相應的螺紋相配合。

5.根據權利要求4所述的一種采摘茶葉的機械裝置（2），其特征在于：所述執行機構（3）還包括：

一對設置于兩個所述刀片之間的限位塊，每個所述限位塊能夠限制相應的所述夾子運動。

6.根據權利要求4所述的一種采摘茶葉的機械裝置（2），其特征在于：所述絲杠（18）的兩端分別通過軸承座聯接所述動平臺（10）。

7.根據權利要求1所述的一種采摘茶葉的機械裝置（2），其特征在于：所述執行機構（3）包括：

驅動電機（15），

聯接所述驅動電機（15）的輸出軸的主動齒輪（11），

與所述絲杠（18）平行設置的導桿（12），以及

一對與所述主動齒輪（11）相嚙合且均與所述導桿（12）滑動聯接的齒條；

兩個所述刀片以面對面方式分別設置于相應的所述齒條上，兩個所述齒條分別設置于所述主動齒輪（11）的兩側外圓處。

8.根據權利要求7所述的一種采摘茶葉的機械裝置（2），其特征在于：所述執行機構（3）還包括：

一對設置于兩個所述刀片之間的限位塊，每個所述限位塊能夠限制相應的所述齒條運動。

9.一種采摘茶葉的系統，其特征在于：包括：

能夠識別茶樹（5）新梢并獲取其空間坐標的定位裝置，

如權利要求1至8任一所述的機械裝置（2），

驅動所述機械裝置（2）移動的行走裝置，以及

根據所述空間坐標控制所述行走裝置和機械裝置（2）的控制裝置；

所述定位裝置、行走裝置和所述機械裝置（2）分別與所述控制裝置電聯接。

10.根據權利要求9所述的一種采摘茶葉的系統，其特征在于：所述定位裝置包括：

能夠茶樹（5）冠層圖像的攝像機（1），

能夠投射所述圖像的投影儀（4），以及

根據所述圖像識別茶樹（5）新梢并獲取其空間坐標的圖像處理器。