[發明專利]一種無人機光電系統串行通訊狀態檢測方法

有效

• 申請號: 201710676451.0
• 申請日: 2017-08-09
• 公開（公告）號: CN107395293B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 寧新潮;于周鋒;馬雷;安學智;東棟;龐瀾;何櫻;王馬強;王譚;趙斌陶;吳凡
• 申請（專利權）人: 西安應用光學研究所
• 主分類號: H04B17/00
• 分類號: H04B17/00;H04L12/26
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 陳星

1.一種無人機光電系統串行通訊狀態檢測方法，其特征在于：

對于管理計算機與光電系統內部子系統之間的主從方式串行通訊，采用以下步驟進行串行通訊狀態檢測：

步驟1：光電系統上電，管理計算機向子系統發送握手命令；若管理計算機連續至少三次握手均沒有收到子系統的握手應答，則判斷通訊狀態為通訊故障，并上報地面控制站；否則表示管理計算機與子系統之間的通訊建立，進入步驟2；

步驟2：通訊建立成功后，管理計算機開始等待自檢周期或者依據收到的外部信息向某一子系統發送操控指令；其中管理計算機發送命令時引入發送允許條件機制；所述發送允許條件機制為：當發往某一子系統上一幀命令處理結束后方允許向其發送下一幀指令，若管理計算機正在等待發往某一子系統的上一幀命令的應答時，發送條件為不允許，當有新信息需發送某一子系統，且此時的發送條件為允許時，管理計算機向某一子系統發送周期自檢或操控指令；

步驟3：管理計算機向子系統發送指令后等待應答信息或狀態信息；等待時間根據發送的指令確定：若指令為子系統收到管理計算機的指令信息后立即應答的指令，則等待時間大于管理計算機到子系統命令傳遞時間與子系統到管理計算機的狀態信息的傳遞時間之和；若指令為子系統收到管理計算的指令信息后開始執行，執行完成后向管理計算機發送應答信息或狀態信息的指令，則等待時間大于指令信息從管理計算機傳遞到子系統的時間、子系統完成指令所需要的時間以及應答信息或狀態信息從子系統傳遞到管理計算機所需要的時間之和；

步驟4：若管理計算機在等待時間內沒有收到應答信息或狀態信息，則重新發送相同指令，若連續至少三次均沒有收到子系統的應答，則向該子系統發送握手命令，若連續至少三次握手均未成功，則判斷通訊狀態為通訊故障，并上報地面控制站；

對于管理計算機與外部RS422串行接口之間的半主從方式通訊，采用以下步驟進行串行通訊狀態檢測：

步驟5：光電系統上電，管理計算機等待外部RS422串行接口發來的握手信息，收到握手信息后，向外部RS422串行接口發送握手應答信息，管理計算機與外部RS422串行接口之間通訊建立；

步驟6：通訊建立后，管理計算機作為通訊的從方，周期地向外部RS422串行接口發送自檢狀態；同時，管理計算機創建兩個計數器，計數器1標志管理計算機接收到外部RS422串行接口發來的數據幀數，每當接收到新信息時對計數器1進行累加；計數器2表示未接收到新數據的連續周期數；創建一個看門狗任務周期地查看計數器1，看門狗的周期與外部RS422串行接口的命令發送周期設為一致；

步驟7：每當看門狗檢測到計時器1累加后，表示有新的消息接收，此時通訊狀態為通訊正常，對計數器2清零；每當看門狗檢測到計時器1未改變時，表示該周期沒有新的消息接收，對計數器2加1；當計數器2的值大于10時，判定為通訊失敗，此時看門狗繼續監測計數器1，當監測到計數器1累加，則對接收到的新消息進行分析，若收到的消息為握手信息，則結束看門狗任務并握手應答，重新建立通訊過程，對計數器2清零；若收到的消息為命令信息，則判定為通訊恢復正常，計數器2清零，看門狗繼續周期的監測計數器1。