[發明專利]一種香菇自動分揀裝置

在審

• 申請號: 201710668102.4
• 申請日: 2017-08-07
• 公開（公告）號: CN107377412A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 李淼;閆琳;張少華;孫斌;于天水;楊宇軒;李晨;房小立;孫紹文;趙成;占俊
• 申請（專利權）人: 武漢庫柏特科技有限公司
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34;B07C5/02;B07C5/36;B07C5/38;B07B1/28
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司11212
• 代理人: 陳衛

1.一種香菇自動分揀裝置，包括機架(1)，所述機架(1)上設置有傳送帶(2)和用于驅動所述傳送帶(2)運轉的交流電機(3)，所述傳送帶(2)沿香菇的輸送方向的起始端和末端分別設置有進料單元(4)和合格品料框(5)，其特征在于：在所述傳送帶(2)上沿香菇的輸送方向依次設置有翻轉單元(6)和分揀單元(7)；

所述分揀單元(7)包括分揀機器人(8)、不合格品料框(9)以及視覺分揀系統(10)，所述分揀機器人(8)設置在所述傳送帶(2)旁邊，所述不合格品料框(9)設置在所述分揀機器人(8)的旁邊，所述視覺分揀系統(10)通過相機支架(11)設置在所述傳送帶(2)的正上方，所述相機支架(11)固定設置在所述機架(1)上，所述視覺分揀系統(10)通過線路連接所述分揀機器人(8)。

2.根據權利要求1所述的一種香菇自動分揀裝置，其特征在于：所述翻轉單元(6)有兩個，根據翻轉狀態分為背面翻轉單元(61)和正面翻轉單元(62)；所述分揀單元(7)有兩個，根據分揀功能分為背面分揀單元(71)和正面分揀單元(72)；所述背面翻轉單元(61)、背面分揀單元(71)、正面翻轉單元(62)和正面分揀單元(72)沿香菇的輸送方向依次設置在所述傳送帶(2)上。

3.根據權利要求2所述的一種香菇自動分揀裝置，其特征在于：所述背面分揀單元(71)中的分揀機器人(8)有兩個，分別設置在所述傳送帶(2)的兩側，所述分揀機器人(8)的兩側均設置有一個不合格品料框(9)，所述不合格品料框(9)共設有四個，用于存放以下四種不合格的香菇，分別為薄膜菇、上粉菇、畸形菇和散腿菇。

4.根據權利要求2所述的一種香菇自動分揀裝置，其特征在于：所述正面分揀單元(72)中的分揀機器人(8)有兩個，分別設置在所述傳送帶(2)的兩側，所述分揀機器人(8)的兩側均設置有兩個不合格品料框(9)，所述不合格品料框(9)共設有八個，用于存放以下八種不合格的香菇，分別為薄膜菇、上粉菇、畸形菇、散腿菇、長腿菇、百花菇、板菇和反面菇。

5.根據權利要求1所述的一種香菇自動分揀裝置，其特征在于：所述進料單元(4)包括振動篩(41)和設置在所述振動篩(41)上方的料斗(42)，所述振動篩(41)設置在所述機架(1)一端上，且位于所述傳送帶(2)沿香菇輸送方向的起始端的正上方；所述合格品料框(5)設置在所述機架(1)的另一端，位于所述傳送帶(2)沿香菇輸送方向的末端的下方。

6.根據權利要求1所述的一種香菇自動分揀裝置，其特征在于：所述視覺分揀系統(10)包括香菇分類檢測系統和香菇實時定位系統，所述視覺分揀系統(10)對所述傳送帶(2)上的香菇進行分類識別和實時定位并將香菇的信息反饋給所述分揀機器人(8)的控制器，并控制所述分揀機器人(8)對所述傳送帶(2)上的香菇進行分類挑揀。

7.根據權利要求1所述的一種香菇自動分揀裝置，其特征在于：所述分揀機器人(8)的末端執行器上設置有香菇吸盤(12)。

8.根據權利要求7所述的一種香菇自動分揀裝置，其特征在于：所述香菇吸盤(12)為真空吸盤，所述香菇吸盤(12)的材質為PVC材質。

9.根據權利要求1-8任意一項所述的一種香菇自動分揀裝置，其特征在于：所述分揀機器人(8)為四關節工業機器人。