[發(fā)明專利]桿塔傾斜程度檢測(cè)方法以及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710666288.X
• 申請(qǐng)日: 2017-08-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107633504A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭熾剛;李雄剛;蒙華偉;張峰;劉高;廖建東;王叢
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司機(jī)巡作業(yè)中心;北京數(shù)字綠土科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06T7/30;G06K9/62;G01C9/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11371
• 代理人: 王寧寧

1.一種桿塔傾斜程度檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于航拍設(shè)備，所述方法包括：

所述航拍設(shè)備獲取目標(biāo)桿塔的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)以及圖像數(shù)據(jù)；

基于直接線性變換的點(diǎn)云與影像配準(zhǔn)方式、所述激光雷達(dá)數(shù)據(jù)以及所述圖像數(shù)據(jù)，生成彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

基于預(yù)先保存的機(jī)器學(xué)習(xí)分類算法以及樣本數(shù)據(jù)，獲取目標(biāo)桿塔點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述目標(biāo)桿塔點(diǎn)云數(shù)據(jù)，計(jì)算得到所述目標(biāo)桿塔的傾斜率。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)桿塔點(diǎn)云數(shù)據(jù)，計(jì)算得到所述目標(biāo)桿塔的傾斜率，包括：

所述航拍設(shè)備從所述目標(biāo)桿塔點(diǎn)云數(shù)據(jù)中獲取第一基準(zhǔn)點(diǎn)生成第一水平面；

提取所述目標(biāo)桿塔點(diǎn)云數(shù)據(jù)中所有與所述第一水平面相交的點(diǎn)，生成第一目標(biāo)面，得到所述第一目標(biāo)面的中心點(diǎn)的坐標(biāo)；

從所述目標(biāo)桿塔點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，獲取與所述第一基準(zhǔn)點(diǎn)的豎直距離為預(yù)設(shè)值的點(diǎn)作為第二基準(zhǔn)點(diǎn)，生成平行于所述第一水平面的第二水平面；

提取所述目標(biāo)桿塔點(diǎn)云數(shù)據(jù)中所有與所述第二水平面相交的點(diǎn)，生成第二目標(biāo)面，得到所述第二目標(biāo)面的中心點(diǎn)的坐標(biāo)；

獲取所述第二目標(biāo)面的中心點(diǎn)在所述第一目標(biāo)面上的投影的坐標(biāo)；

基于所述第一目標(biāo)面的中心點(diǎn)的坐標(biāo)、所述第二目標(biāo)面的中心點(diǎn)的坐標(biāo)以及所述第二目標(biāo)面的中心點(diǎn)在所述第一目標(biāo)面上的投影的坐標(biāo),計(jì)算得到所述目標(biāo)桿塔的傾斜率。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目標(biāo)面的中心點(diǎn)O1的坐標(biāo)為(X2,Y2,Z2),所述第二目標(biāo)面的中心點(diǎn)O2的坐標(biāo)為(X4,Y4,Z3),所述第二目標(biāo)面的中心點(diǎn)在所述第一目標(biāo)面上的投影O2¹的坐標(biāo)為(X5,Y5,Z2),所述航拍設(shè)備基于S＝h/d計(jì)算得到所述目標(biāo)桿塔的傾斜率S1，其中h＝Z3-Z2。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在基于直接線性變換的點(diǎn)云與影像配準(zhǔn)方式、所述激光雷達(dá)數(shù)據(jù)以及所述圖像數(shù)據(jù)，生成彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：

所述航拍設(shè)備將所述激光雷達(dá)數(shù)據(jù)以及圖像數(shù)據(jù)導(dǎo)入數(shù)據(jù)處理軟件，生成輸電線路的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及數(shù)字正射影像圖；

相應(yīng)地，所述航拍設(shè)備基于直接線性變換的點(diǎn)云與影像配準(zhǔn)方式、所述輸電線路的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及數(shù)字正射影像圖，生成彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于預(yù)先保存的機(jī)器學(xué)習(xí)分類算法以及樣本數(shù)據(jù)，獲取目標(biāo)桿塔點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

所述航拍設(shè)備基于預(yù)先保存的機(jī)器學(xué)習(xí)分類算法以及樣本數(shù)據(jù)，訓(xùn)練得到目標(biāo)桿塔點(diǎn)云的特征矢量的判別函數(shù)；

計(jì)算所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的特征矢量；

將所述特征矢量滿足所述判別函數(shù)的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)分類為目標(biāo)桿塔點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

6.一種桿塔傾斜程度檢測(cè)裝置，其特征在于，所述裝置應(yīng)用于航拍設(shè)備，所述裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取目標(biāo)桿塔的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)以及圖像數(shù)據(jù)；

生成模塊，用于基于直接線性變換的點(diǎn)云與影像配準(zhǔn)方式、所述激光雷達(dá)數(shù)據(jù)以及所述圖像數(shù)據(jù)，生成彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

第二獲取模塊，用于基于預(yù)先保存的機(jī)器學(xué)習(xí)分類算法以及樣本數(shù)據(jù)，獲取目標(biāo)桿塔點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)桿塔點(diǎn)云數(shù)據(jù)，計(jì)算得到所述目標(biāo)桿塔的傾斜率。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，計(jì)算模塊，包括：

獲取子模塊，用于從所述目標(biāo)桿塔點(diǎn)云數(shù)據(jù)中獲取第一基準(zhǔn)點(diǎn)生成第一水平面；

提取子模塊，用于提取所述目標(biāo)桿塔點(diǎn)云數(shù)據(jù)中所有與所述第一水平面相交的點(diǎn)，生成第一目標(biāo)面，得到所述第一目標(biāo)面的中心點(diǎn)的坐標(biāo)；

所述獲取子模塊，還用于從所述目標(biāo)桿塔點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，獲取與所述第一基準(zhǔn)點(diǎn)的豎直距離為預(yù)設(shè)值的點(diǎn)作為第二基準(zhǔn)點(diǎn)，生成平行于所述第一水平面的第二水平面；

所述提取子模塊，還用于提取所述目標(biāo)桿塔點(diǎn)云數(shù)據(jù)中所有與所述第二水平面相交的點(diǎn)，生成第二目標(biāo)面，得到所述第二目標(biāo)面的中心點(diǎn)的坐標(biāo)；

所述獲取子模塊，還用于獲取所述第二目標(biāo)面的中心點(diǎn)在所述第一目標(biāo)面上的投影的坐標(biāo)；

計(jì)算子模塊，用于基于所述第一目標(biāo)面的中心點(diǎn)的坐標(biāo)、所述第二目標(biāo)面的中心點(diǎn)的坐標(biāo)以及所述第二目標(biāo)面的中心點(diǎn)在所述第一目標(biāo)面上的投影的坐標(biāo),計(jì)算得到所述目標(biāo)桿塔的傾斜率。