[發明專利]一種無人機機體

有效

• 申請號: 201710657259.7
• 申請日: 2017-08-03
• 公開（公告）號: CN109383777B
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 蘇穎;楊宜鑫;閆廷廷
• 申請（專利權）人: 中交遙感天域科技江蘇有限公司
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;B64C1/00;B64D45/06
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 滕詣迪

1.一種無人機機體，其特征在于：包括機身(20)、兩側軸(21)、尾軸(22)、頭軸、可拆卸掛載軸(29)和降落平衡系統，所述降落平衡系統設置在兩所述側軸(21)所在的兩側，兩所述側軸(21)對稱的設置在所述機身(20)的兩側，所述尾軸(22)設置在所述機身(20)的后方，所述頭軸設置在機身(20)的前方，所述可拆卸掛載軸(29)設置在所述機身(20)的下方，所述機身(20)的正前方設有超聲波測距模塊安裝口(11)，所述機身(20)的頂部設有遙控天線(19)，所述尾軸(22)的末端設有通訊天線，兩所述側軸(21)上均設有安裝件(23)，所述安裝件(23)上設有圖像采集模塊安裝口(12)，所述尾軸(22)上設有連接件(24)，所述安裝件(23)和所述連接件(24)上均設有驅動電機(25)和多個固定件(28)，所述驅動電機(25)上設有多個旋翼葉片(27)，所述旋翼葉片(27)上設有旋翼穩定件(26)，所述機身(20)上設有多個散熱器(17)，所述可拆卸掛載軸(29)的下方設有控制電機(30)，所述降落平衡系統包括降落穩定平衡軸(31)和弧形平衡件(32)，所述弧形平衡件(32)內設有滑行槽(33)，所述降落穩定平衡軸(31)設置在所述滑行槽(33)內，所述機身(20)內設有重力感應裝置和平衡控制裝置，所述重力感應裝置用于感應所述降落穩定平衡軸(31)的平衡狀態，所述平衡控制裝置用于控制所述降落穩定平衡軸(31)處于豎直狀態，使所述機身(20)保持平衡狀態。

2.根據權利要求1所述的一種無人機機體，其特征在于：所述平衡控制裝置內設有內環控制單元和外環控制單元；所述內環控制單元用于控制所述降落穩定平衡軸(31)和所述弧形平衡件(32)的姿態；所述外環控制單元用于控制所述降落穩定平衡軸(31)在所述弧形平衡件(32)內的位置，及所述弧形平衡件(32)的角度。

3.根據權利要求2所述的一種無人機機體，其特征在于：所述內環控制單元采用自適應魯棒控制算法和mahony算法，所述外環控制單元采用模糊PID控制算法。

4.根據權利要求3所述的一種無人機機體，其特征在于：所述mahony算法是根據加速度計和地磁計的數據，轉換到地理坐標系后，與對應參考的重力向量和地磁向量進行求誤差，這個誤差用來校正陀螺儀的輸出，然后用陀螺儀數據進行四元數更新，再轉換到歐拉角。

5.根據權利要求1所述的一種無人機機體，其特征在于：所述機身(20)為四角形機身，所述四角形機身的四個角上設有智能充電接口(14)。

6.根據權利要求5所述的一種無人機機體，其特征在于：所述四角形機身的四個角上設有存儲器，所述存儲器用于存儲無人機指令和飛行控制系統數據，還用于存儲無人機的位置、速度和姿態。

7.根據權利要求1所述的一種無人機機體，其特征在于：所述降落穩定平衡軸(31)為金屬軸，所述降落穩定平衡軸(31)的端頭設有助動滑行結構，所述助動滑行結構用于所述降落穩定平衡軸(31)在所述滑行槽(33)內平順滑行。

8.根據權利要求7所述的一種無人機機體，其特征在于：所述降落穩定平衡軸(31)的端頭與所述滑行槽(33)的連接處設有滑行鎖死結構，所述滑行鎖死結構用于在所述機身(20)平衡后，對所述降落穩定平衡軸(31)進行鎖死，防止所述降落穩定平衡軸(31)發生側滑。

9.根據權利要求1所述的一種無人機機體，其特征在于：所述弧形平衡件(32)的外側設有減震橡膠層，所述減震橡膠層用于在無人機降落時，減少震動。