[發明專利]車輛及用于控制車輛的方法

有效

• 申請號: 201710653833.1
• 申請日: 2017-08-02
• 公開（公告）號: CN108688656B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 崔在雄;金東粲;樸章熙;許健洙;樸鐘爀
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社;漢陽大學校產學協力團
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

一種車輛及用于控制車輛的方法，可包括：速度檢測器，被配置為檢測車輛的行駛速度；檢測傳感器，被配置為檢測車輛周圍的目標車輛并且獲得關于目標車輛的位置和速度中的至少一個的信息；以及控制器，被配置為對車輛確定通過被轉向來規避目標車輛的基于轉向的規避路徑，確定車輛的沿基于轉向的規避路徑來規避目標車輛的最大橫向加速度，并且基于所確定的最大橫向加速度來發送用于車輛的基于轉向的規避的控制信號，以避免與目標車輛發生碰撞。

技術領域

本發明涉及一種車輛及用于控制車輛的方法，更具體地，涉及一種及時控制車輛的基于轉向的規避，以避免車輛與目標車輛之間發生碰撞的技術。

背景技術

車輛在沿著道路或軌道行駛時，將人或貨物運輸到目的地。車輛能夠利用設置在車輛的車架上的一個或多個車輪而移至各個位置。這些車輛可被分類成三輪車或四輪車、諸如摩托車等的兩輪車、建筑機械、白行車、沿著軌道上的鐵軌行進的火車等。

在現代社會中，車輛是最普通的運輸工具，并且使用車輛的人數越來越多。隨著機動車技術的發展，不僅產生了不用作出太多努力就能長距離活動，使得生活更方便的優點，而且通常也出現了在人口密度較高之處，交通狀況變糟并且交通擁堵變得嚴重的問題。

為了減輕駕駛員的負擔并且增加駕駛員的便利性，最近正在積極展開對設置有高級駕駛員輔助系統(ADAS)的車輛的研究，該高級駕駛員輔助系統主動提供關于車輛的狀態、駕駛員的狀態以及環境條件的信息。

作為車輛中設置的ADAS的實例，有自動緊急制動(AEB)和自動緊急轉向(AES)。上述系統是確定車輛在移動中與其周圍的其他車輛發生碰撞的風險并且在碰撞情形下應用緊急制動或者避免與其他車輛發生碰撞的碰撞規避系統。

本發明的該背景部分中公開的信息僅用于增強對本發明的一般背景的理解并且不應被視作這些信息構成本領域技術人員已知的現有技術的確認或任何形式的啟示。

發明內容

本發明的各方面涉及通過估算車輛轉向時產生的橫向加速度來及時執行基于轉向的碰撞規避控制以避免與另一車輛的碰撞。

根據本發明的一方面，一種車輛，可包括：速度檢測器，速度檢測器被配置為檢測車輛的行駛速度；檢測傳感器，檢測傳感器被配置為檢測車輛周圍的目標車輛并且獲得關于目標車輛的位置和速度中的至少一個的信息；以及控制器，控制器被配置為確定用于車輛的通過轉向規避目標車輛的基于轉向的規避路徑，確定用于車輛沿基于轉向的規避路徑規避目標車輛的車輛的最大橫向加速度，并且基于已確定的最大橫向加速度發送用于車輛的基于轉向的規避的控制信號，以避免與目標車輛碰撞。

控制器可被配置為基于關于檢測的目標車輛的位置和速度中的至少一個的信息預期目標車輛的行駛路徑并且基于預期的目標車輛的行駛路徑確定基于轉向的規避路徑。

控制器可被配置為基于關于車輛正在行駛的道路上的車道的信息確定基于轉向的規避路徑。

控制器可被配置為確定車輛的沿基于轉向的規避路徑來規避目標車輛的偏滑角和偏航率。

控制器可被配置為基于已確定的車輛的偏滑角和偏航率確定車輛的最大橫向加速度。

控制器可被配置為比較已確定的車輛的最大橫向加速度與預定的第一橫向加速度閾值和第二橫向加速度閾值，并且當車輛的最大橫向加速度超過第一橫向加速度閾值并且小于第二橫向加速度閾值時，控制器發送用于車輛的基于轉向的規避的控制信號。

當車輛的最大橫向加速度等于或小于第一橫向加速度閾值或者等于或大于第二橫向加速度閾值時，控制器可被配置為不發送用于車輛的基于轉向的規避的控制信號。

當車輛的最大橫向加速度等于或大于第二橫向加速度閾值時，控制器可被配置為發送降低車輛的行駛速度的控制信號。