[發明專利]執行機構的控制手柄

有效

• 申請號: 201710642865.1
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN107361848B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 李志強;請求不公布姓名
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B90/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種執行機構的控制手柄，其特征在于，

包括：

用于固定在操作臺上的安裝底盤(1)；

至少具有一個自由度的手握式位置調節部件(2)，所述手握式位置調節部件(2)中設置有用于采集其位置信息并將該位置信息發送到中央控制臺的傳感器(6)，中央控制臺根據所述位置信息控制執行機構發生動作；

以及

用于連接所述安裝底盤(1)和所述手握式位置調節部件(2)的連桿(3)；

所述手握式位置調節部件(2)包括圓盤(21)、連接機構(22)以及手柄組件(23)，所述連接機構(22)的一端通過第一轉動軸(221)與所述圓盤(21)相連，所述連接機構(22)的另一端通過第二轉動軸(222)與所述手柄組件(23)轉動連接；

所述手柄組件(23)包括安裝座(231)以及握把(232)和扳機(233)，所述握把(232)固定設置在所述安裝座(231)上，所述扳機(233)通過第三轉動軸(234)與所述安裝座(231)相連，所述安裝座(231)通過所述第二轉動軸(222)與所述連接機構(22)轉動連接；

所述手柄組件(23)的側面分別設置有凸輪機構(24)和阻尼元件(25)；

所述凸輪機構(24)的兩端分別與所述第三轉動軸(234)的端部以及所述安裝座(231)相連；

所述阻尼元件(25)套設在所述第三轉動軸(234)上；

所述傳感器(6)包括設置于所述安裝座(231)側部的第二位移傳感器(62)和設置于所述安裝座(231)前部的第一位移傳感器(61)；

所述凸輪機構(24)上與所述安裝座(231)相連的端部設置有第二離合器(52)，所述第二轉動軸(222)的端部設置有第一離合器(51)；

所述第一位移傳感器(61)與所述第一離合器(51)電連接，所述第二位移傳感器(62)與所述第二離合器(52)電連接。

2.根據權利要求1所述的執行機構的控制手柄，其特征在于，

所述傳感器(6)還包括設置于所述連接機構(22)上的第三位移傳感器(63)；

所述第一轉動軸(221)的端部設置有第三離合器(53)，所述第三位移傳感器(63)與所述第三離合器(53)電連接。

3.根據權利要求2所述的執行機構的控制手柄，其特征在于，

所述連接機構(22)上靠近所述手柄組件(23)的一端設置有第四轉軸(223)，所述第四轉軸(223)的端部設置有第四離合器(54)，所述第四離合器(54)與第四位移傳感器(64)相連。

4.根據權利要求1所述的執行機構的控制手柄，其特征在于，

所述圓盤(21)的軸線與所述安裝底盤(1)的軸線重合或平行。

5.根據權利要求1所述的執行機構的控制手柄，其特征在于，

所述安裝底盤(1)上設置有用于與所述連桿(3)相連的錐形凸臺(11)，所述錐形凸臺(11)的數量為3個，3個所述錐形凸臺(11)沿所述安裝底盤(1)的周向均勻分布。

6.根據權利要求1所述的執行機構的控制手柄，其特征在于，

所述安裝底盤(1)上設置有減重孔(12)。