[發明專利]一種具有激光檢測功能的玻璃搬運機器人

有效

• 申請號: 201710640516.6
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN107472909B
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發明（設計）人: 張家奇;韓笑蕾;周廣平
• 申請（專利權）人: 浩科機器人（蘇州）有限公司
• 主分類號: B65G49/06
• 分類號: B65G49/06;B65G43/08
• 代理公司: 蘇州市方略專利代理事務所(普通合伙) 32267
• 代理人: 馬廣旭

本發明公開了一種具有激光檢測功能的玻璃搬運機器人，涉及機械設備的技術領域；所述第一關節軸、第二關節軸以及夾持機構均通過機身內部設有的伺服電機驅動，所述第二關節軸上部接有連接座；所述伸縮套上部穿過第二關節軸與連接座配合連接，且頂部接有氣缸；所述夾持機構通過聯軸器與伸縮套相接，所述夾持機構兩端內側均設有V型塊；所述機身頂部接有PLC控制器；所述PLC控制器頂部接有聲光報警器；所述夾持機構底部設有與PLC控制器相連的四個激光頭；所述連接座一側設有LED燈；本發明機器人操作簡單，搬運時對玻璃損傷小，并且工作效率及定位精度高，玻璃位置判斷精確，保證了玻璃搬運工作長時間高效穩定地進行。

技術領域

本發明涉及機械設備的技術領域，具體是一種具有激光檢測功能的玻璃搬運機器人。

背景技術

機械手是能模仿人手臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，并且能在有害環境下操作，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。搬運機器人通過電動或者氣動的方式產生動力，以代替頻繁手工的搬運動作，在某種程度上減輕了人員的工作強度。其中，玻璃搬運機器人實現了玻璃從清洗機到烘箱的自動搬運，玻璃烘烤后再由機器人自動搬運到輸送帶上。

然而，隨著科技的進步，搬運機器人在不斷改進的同時也存在一定的弊端，比如現有的玻璃搬運機器人還存在如下缺陷：

1、夾持機構在搬運時產生的沖擊力很容易損壞玻璃；

2、需要工作人員實時進行操作，工作效率低下，勞動量依舊很大；

3、定位精度低，搬運時容易出現位置上的偏差。

發明內容

發明目的：為了克服以上不足，本發明的目的是提供一種具有激光檢測功能的玻璃搬運機器人，該機器人操作簡單，搬運時對玻璃損傷小，并且工作效率及定位精度高，玻璃位置判斷精確，保證了玻璃搬運工作長時間高效穩定地進行。

技術方案：為了實現以上目的，本發明所述的一種具有激光檢測功能的玻璃搬運機器人，包括了機身、連接座、伸縮套、夾持機構和PLC控制器；第一關節軸兩端分別與所述機身、第二關節軸配合連接，所述第一關節軸、第二關節軸以及夾持機構均通過機身內部設有的伺服電機驅動，所述第二關節軸上部接有連接座；所述伸縮套上部穿過第二關節軸與連接座配合連接，且頂部接有氣缸；所述夾持機構通過聯軸器與伸縮套相接，所述夾持機構兩端內側均設有V型塊；所述機身頂部接有PLC控制器；所述PLC控制器頂部接有聲光報警器；所述夾持機構底部設有與PLC控制器相連的四個激光頭；所述連接座一側設有LED燈。本發明通過PLC控制器對整個機器人進行智能控制，各關節軸按照PLC控制程序自動進行準確定位，無需工作人員實時進行操作，因此工作效率高，人員勞動量小；并且其通過在夾持機構內側設置帶有硅膠襯墊的V型塊，從而起到了良好的緩沖減震作用，避免了夾持機構在搬運時對玻璃的損傷；另一方面，其利用夾持機構底部的四個激光測距，從而精確判斷玻璃的姿態和距離，保證了搬運的質量，并且在定位出現偏差時，其聲光報警器立即響應，從而提醒工作人員及時進行調整，極大保證了玻璃搬運工作長時間高效穩定地進行；另外其LED燈照明效果好，極大方便了工作人員的監控，進一步保證了搬運的準確度。

本發明中所述PLC控制器帶有彩色觸摸顯示屏，工作人員操控方便，可實時對機器人工作參數進行監控。

本發明中所述第二關節軸底部設有與PLC控制器相連的視覺檢測機構。其通過視覺檢測機構來識別玻璃的輪廓，從而判斷玻璃的具體位置，精確判定玻璃的輪廓，定位精度非常高。

本發明中所述LED燈端部設有自發光燈罩，所述自發光燈罩的內壁覆有一層由長余輝發光材料制成的自發光層。其自發光燈罩夜間照明效果好，極大方便了工作人員的操作，同時大幅降低了負載，成本低廉。