[發(fā)明專利]一種確定道路交通風(fēng)險(xiǎn)的方法、裝置及車載系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710633606.2
• 申請日: 2017-07-28
• 公開（公告）號: CN109308816B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 廖江波;劉祖齊;王改良;周元福;華飛
• 申請（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 馮艷蓮

本申請實(shí)施例涉及一種確定道路交通風(fēng)險(xiǎn)的方法、裝置及車載系統(tǒng)。其中，方法包括：車輛通過傳感器獲取檢測范圍內(nèi)的各個(gè)交通對象的檢測數(shù)據(jù)；所述車輛根據(jù)所述檢測數(shù)據(jù)，確定所述車輛和第一交通對象之間的相對速度和相對距離，以及所述第一交通對象的對象類型；然后，車輛根據(jù)所述相對速度和所述相對距離，確定出相對時(shí)長；最終，車輛根據(jù)所述相對時(shí)長、所述相對距離以及所述對象類型，確定所述車輛與所述第一交通對象發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)級別，該方法用以改善現(xiàn)有ADAS系統(tǒng)不能夠準(zhǔn)確地對道路交通風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行量化的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及信息技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種確定道路交通風(fēng)險(xiǎn)的、裝置及車載系統(tǒng)。

背景技術(shù)

近年來，在汽車中增加了用于車輛的高級駕駛輔助系統(tǒng)(英文：advanced driverassistant system，ADAS)。ADAS包括駕駛員輔助功能，例如預(yù)碰撞安全功能、自適應(yīng)巡航控制功能和車道保持輔助功能。這些駕駛輔助功能被構(gòu)造在同一車輛中，以幫助駕駛員躲避碰撞，跟隨前面車輛或者將自身車輛保持在其車道內(nèi)。ADAS配備有一個(gè)或多個(gè)傳感器，諸如成像攝像機(jī)、毫米波/激光雷達(dá)、和/或聲納傳感器。傳感器檢測本車輛周圍的環(huán)境，包括正在接近的對象、橫穿的行人、前面車輛和/或車道標(biāo)記。

但是，目前該ADAS系統(tǒng)僅能夠?qū)煌▽ο笙鄬τ谲囕v的相對位置進(jìn)行一種模擬示意，駕駛員僅能夠就呈現(xiàn)出的示意圖大概了解周圍有其它交通對象，并不了解交通對象實(shí)際對自身構(gòu)成多大的威脅，以及是否需要立刻采取制動或者轉(zhuǎn)向等措施躲避風(fēng)險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┮环N確定道路交通風(fēng)險(xiǎn)的方法、裝置及車載系統(tǒng)，用以改善現(xiàn)有ADAS系統(tǒng)不能夠準(zhǔn)確地對道路交通風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行量化的問題。

第一方面，本申請實(shí)施例提供了一種確定道路交通風(fēng)險(xiǎn)的方法，該方法包括：首先車輛通過傳感器獲取檢測范圍內(nèi)的各個(gè)交通對象的檢測數(shù)據(jù)；然后車輛根據(jù)所述檢測數(shù)據(jù)，確定所述車輛和第一交通對象之間的相對速度和相對距離，以及所述第一交通對象的對象類型；再車輛根據(jù)所述相對速度和所述相對距離，確定出相對時(shí)長；最終，車輛根據(jù)所述相對時(shí)長、所述相對距離以及所述對象類型，確定所述車輛與所述第一交通對象發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)級別。

通過上述方法，車輛可以通過傳感器獲取的檢測數(shù)據(jù)，采集車輛周圍的交通對象，得到交通對象的類型，以及交通對象的檢測數(shù)據(jù)，進(jìn)而利用檢測數(shù)據(jù)確定出車輛和第一交通對象之間的相對速度和相對距離，因此根據(jù)相對距離和相對速度的比值預(yù)測出來以當(dāng)前形式狀態(tài)繼續(xù)行駛的話，再經(jīng)過多長時(shí)間會發(fā)生碰撞，即相對時(shí)長，繼而根據(jù)確定出的相對時(shí)長和相對距離和交通對象的類型，確定出車輛與所述第一交通對象發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)級別。可見，由于綜合考慮了時(shí)間和距離以及交通對象的對象類型等參考因素，所以最終預(yù)測出的風(fēng)險(xiǎn)級別的可信度也就更高。

在一種可能的設(shè)計(jì)中，為了歸一化不同量綱的參考值所述車輛根據(jù)預(yù)設(shè)的風(fēng)險(xiǎn)量化參數(shù)樣本，針對所述對象類型，確定與所述相對時(shí)長對應(yīng)的時(shí)間風(fēng)險(xiǎn)量化級別、以及確定與所述相對距離對應(yīng)的距離風(fēng)險(xiǎn)量化級別；所述車輛根據(jù)所述時(shí)間風(fēng)險(xiǎn)量化級別和所述距離風(fēng)險(xiǎn)量化級別中的至少一個(gè)風(fēng)險(xiǎn)量化級別，確定所述車輛與所述第一交通對象發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)級別。

通過該方法，可以將相對距離和相對時(shí)長不同量綱進(jìn)行轉(zhuǎn)化，轉(zhuǎn)化為無量綱的風(fēng)險(xiǎn)量化級別，這樣就可以針對不同的場景，利用距離風(fēng)險(xiǎn)量化級別和時(shí)間風(fēng)險(xiǎn)量化級別來確定風(fēng)險(xiǎn)級別，便于處理器運(yùn)算和定量結(jié)果。

在一種可能的設(shè)計(jì)中，相對速度和相對距離均有橫向和縱向之分，針對縱向，所述相對速度為縱向相對速度，所述相對距離為縱向相對距離，所述相對時(shí)長為縱向相對時(shí)長，其中，所述縱向?yàn)樗鲕囕v當(dāng)前所在車道的車道線方向；

針對橫向，所述相對速度為橫向相對速度，所述相對距離為橫向相對距離，所述相對時(shí)長為橫向相對時(shí)長，其中，所述橫向?yàn)榕c所述車道線垂直的方向；

所述車輛確定與所述縱向相對時(shí)長對應(yīng)的縱向時(shí)間風(fēng)險(xiǎn)量化級別、以及確定與所述橫向相對時(shí)長對應(yīng)的橫向時(shí)間風(fēng)險(xiǎn)量化級別；