[發明專利]一種焊槍五次樣條擺動焊軌跡規劃方法、控制器及系統有效
| 申請號： | 201710631443.4 | 申請日： | 2017-07-28 |
| 公開（公告）號： | CN107570847B | 公開（公告）日： | 2019-06-25 |
| 發明（設計）人： | 田新誠;石磊;劉燕 | 申請（專利權）人： | 山東大學 |
| 主分類號： | B23K9/28 | 分類號： | B23K9/28;G06F17/50 |
| 代理公司： | 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221 | 代理人： | 張勇 |
| 地址： | 250061 山*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 焊槍 五次 擺動 軌跡 規劃 方法 控制器 系統 | ||
1.一種焊槍五次樣條擺動焊軌跡規劃方法，其特征在于，包括：
步驟1：掃描焊縫，進而確定焊槍的擺動參數；所述擺動參數包括擺動幅度、擺動周期、左邊界停留時間、右邊界停留時間和中心擺速比；
步驟2：選定五次樣條擺動焊波形曲線的基函數，基于五次樣條擺動焊波形曲線的基函數和中心擺速比，求得電極在擺動中心的速度，即中心擺動速度；
步驟3：根據五次樣條擺動焊波形曲線的特性，構建出五次樣條擺動焊波形曲線模型，再結合擺動參數及中心擺動速度，求得電極在任意時刻的橫向擺動位移；其中，五次樣條擺動焊波形曲線的特性包括：
a)五次樣條擺動焊波形曲線二階連續可微；
b)擺動周期、擺動幅度、左右邊界停留時間和中心擺動速度均可調；
步驟4：將電極在任意時刻的橫向擺動位移疊加到電極軌跡中，最終得到焊槍五次樣條擺動焊的軌跡。
2.如權利要求1所述的一種焊槍五次樣條擺動焊軌跡規劃方法，其特征在于，所述步驟2中，所述五次樣條擺動焊波形曲線的基函數為正弦函數或余弦函數。
3.如權利要求1所述的一種焊槍五次樣條擺動焊軌跡規劃方法，其特征在于，所述步驟2中，所述五次樣條擺動焊波形曲線的基函數為三角函數。
4.如權利要求2所述的一種焊槍五次樣條擺動焊軌跡規劃方法，其特征在于，當五次樣條擺動焊波形曲線的基函數為正弦函數或余弦函數時，通過求取五次樣條擺動焊波形曲線的基函數的導數，即可得到中心擺動速度。
5.一種焊槍五次樣條擺動焊軌跡規劃控制器，其特征在于，包括：
擺動參數確定模塊，其用于掃描焊縫，進而確定焊槍的擺動參數；所述擺動參數包括擺動幅度、擺動周期、左邊界停留時間、右邊界停留時間和中心擺速比；
中心擺動速度求取模塊，其用于選定五次樣條擺動焊波形曲線的基函數，基于五次樣條擺動焊波形曲線的基函數和中心擺速比，求得電極在擺動中心的速度，即中心擺動速度；
橫向擺動位移計算模塊，其用于根據五次樣條擺動焊波形曲線的特性，構建出五次樣條擺動焊波形曲線模型，再結合擺動參數及中心擺動速度，求得電極在任意時刻的橫向擺動位移；其中，五次樣條擺動焊波形曲線的特性包括：
a)五次樣條擺動焊波形曲線二階連續可微；
b)擺動周期、擺動幅度、左右邊界停留時間和中心擺動速度均可調；
軌跡求取模塊，其用于將電極在任意時刻的橫向擺動位移疊加到電極軌跡中，最終得到焊槍五次樣條擺動焊的軌跡。
6.如權利要求5所述的焊槍五次樣條擺動焊軌跡規劃控制器，其特征在于，在所述中心擺動速度求取模塊中，五次樣條擺動焊波形曲線的基函數為正弦函數或余弦函數。
7.如權利要求5所述的焊槍五次樣條擺動焊軌跡規劃控制器，其特征在于，在所述中心擺動速度求取模塊中，五次樣條擺動焊波形曲線的基函數為三角函數。
8.如權利要求6所述的焊槍五次樣條擺動焊軌跡規劃控制器，其特征在于，當五次樣條擺動焊波形曲線的基函數為正弦函數或余弦函數時，通過求取五次樣條擺動焊波形曲線的基函數的導數，即可得到中心擺動速度。
9.一種焊槍五次樣條擺動焊軌跡規劃系統，其特征在于，包括如權利要求5-8中任一項所述的焊槍五次樣條擺動焊軌跡規劃控制器。
10.如權利要求9所述的焊槍五次樣條擺動焊軌跡規劃系統，其特征在于，該系統還包括顯示器，其與所述焊槍五次樣條擺動焊軌跡規劃控制器相連。
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