[發明專利]一種水射流智能機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 201710618063.7
• 申請日: 2017-07-26
• 公開（公告）號: CN107401289A
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發明（設計）人: 陳庚;徐志春;王濤;趙金星
• 申請（專利權）人: 驚天智能裝備股份有限公司
• 主分類號: E04G23/08
• 分類號: E04G23/08
• 代理公司: 馬鞍山市金橋專利代理有限公司34111
• 代理人: 阮愛農

1.一種水射流智能機器人，其特征是：它包括智能移動機器人(4)、泵站集裝箱(1)、水管(2)、高壓噴射架及吸力回收裝置(12)、遠程多信息交互控制臺(15)、移動機器人控制系統(16)；水管(2)包含高壓水管和污水回收管，其左右兩端分別與泵站集裝箱(1)、高壓噴射架及吸力回收裝置(12)連接；高壓噴射架及吸力回收裝置(12)連接在智能移動機器人(4)的上面；遠程多信息交互控制臺(15)設置在泵站集裝箱(1)內，移動機器人控制系統(16)設置在智能移動機器人(4)上；遠程多信息交互控制臺(15)為有線或者無線兩種模式。

2.根據權利要求1所述的水射流智能機器人，其特征是：泵站集裝箱(1)里內集成有動力源、高壓水系統、吸力回收系統；高壓水系統、吸力回收系統分別連接水管(2)里的高壓水管和污水回收管；動力源可以采用柴油驅動或者電力驅動。

3.根據權利要求2所述的水射流智能機器人，其特征是：泵站集裝箱(1)里內還集成有廢水廢料處理系統；廢水廢料處理系統與吸力回收系統連通。

4.根據權利要求1所述的水射流智能機器人，其特征是：高壓噴射架及吸力回收裝置(12)包括密封罩、密封罩底部的高壓水噴頭和污水回收裝置；高壓水噴頭和污水回收裝置分別連接水管(2)里的高壓水管和污水回收管；密封罩與工作面形成一個相對密閉的空間。

5.根據權利要求1所述的水射流智能機器人，其特征是：所述的遠程多信息交互控制臺(15)包括機器人遙控發射器(17)、超高壓泵站操作臺(18)、視頻顯視器(19)、無線通信模塊(20)、機器人信息顯示器(21)；移動機器人控制系統(16)包括機器人遙控接收器(22)、控制器(23)、機器人位姿狀態傳感系統(24)、云臺攝像機(25)、無線通信模塊(26)。

6.根據權利要求1-5任一權利要求所述的水射流智能機器人，其特征是：智能移動機器人(4)包括智能機器人轉臺(14)、行走底盤(3)、液壓支腿(13)、擺動裝置、液壓手腕(11)；智能機器人轉臺(14)設置在行走底盤(3)上，行走底盤(3)的下面連接液壓支腿(13)；擺動裝置包括大臂(6)、大臂油缸(5)、二臂(7)、二臂油缸(9)、小臂(8)、小臂油缸(10)，大臂(6)、二臂(7)、小臂(8)依次通過銷軸連接，大臂(6)的下端鉸接在智能機器人轉臺(14)上，小臂(8)的上端與液壓手腕(11)鉸接，大臂油缸(5)缸端固定在智能機器人轉臺(14)上、桿端鉸接在大臂(6)上，二臂油缸(9)的兩端分別與二臂(7)和小臂(8)鉸接，小臂油缸(10)的兩端分別與小臂(8)、液壓手腕(11)鉸接。

7.權利要求1-6任一權利要求所述的水射流智能機器人的控制方法，其特征是：操作人員操控機器人遙控發射器(17)的搖桿及按鈕即可向機器人(4)及超高壓泵站發出動作指令，遙控發射器信號傳輸分為有線/無線兩種模式，當機器人處于密閉空間或信號受到磁場干擾時可切換到有線傳輸狀態；超高壓泵站操作臺(18)可控制高壓水系統；無線通信模塊(20)接收移動機器人(4)傳輸來的視頻信號再傳給視頻監控器(19)實時顯示工作環境圖像；機器人信息顯示器(21)通過無線通信模塊(20)接收移動機器人(4)傳輸來的位姿狀態信息并用圖文形式實時顯示，并可對移動機器人(4)的運行參數進行標定修改；遙控接收器(22)接收遙控發射器(17)的動作指令通過CAN總線傳輸給控制器(23)，經過編程后輸出指令驅動相應的執行機構；機器人位姿狀態傳感系統(24)包括油溫、壓力、位置、測距等傳感器，所有位姿狀態信息均接入控制器(23)；云臺攝像機(25)可360°全方位采集移動機器人(4)的環場視頻信息；位姿狀態信息及環場視頻信息均由無線通信模塊(26)傳給遠程(有線/無線)多信息交互控制臺(15)實時顯示。