[發明專利]一種水下目標的跟蹤方法及水下設備

有效

• 申請號: 201710615572.4
• 申請日: 2017-07-26
• 公開（公告）號: CN107369178B
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 北京臻迪科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/292;G01S15/66
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 陳治位

1.一種水下目標的跟蹤方法，其特征在于，包括：

水下設備獲取包括跟蹤目標的跟蹤圖像，其中，所述跟蹤圖像包括采用不同的攝像頭分別采集的第一圖像和第二圖像；

根據所述第一圖像和所述第二圖像計算所述水下設備與所述跟蹤目標之間的第一相對位置信息，并基于所述第一相對位置信息對所述跟蹤目標進行跟蹤；

判斷所述第一相對位置信息所對應的所述水下設備與所述跟蹤目標之間的第一距離信息是否大于預設閾值；

若是，則通過向所述跟蹤目標發射詢問信號和接收所述跟蹤目標發射的與所述詢問信號對應的應答信號計算所述水下設備與所述跟蹤目標之間的第二相對位置信息，并基于所述第二相對位置信息對所述跟蹤目標進行跟蹤；

其中，所述根據所述第一圖像和所述第二圖像計算所述水下設備與所述跟蹤目標之間的第一相對位置信息，包括：

根據所述第一圖像和所述第二圖像計算所述水下設備與所述跟蹤目標之間的第一距離信息；

對所述第一圖像進行遍歷搜索，確定所述跟蹤目標在該第一圖像中的第一坐標位置信息；或者，對所述第二圖像進行遍歷搜索，確定所述跟蹤目標在該第二圖像中的第二坐標位置信息；

根據所述第一坐標位置信息或者所述第二坐標位置信息確定所述跟蹤目標相對所述水下設備的第一方位信息；

將所述第一距離信息和所述第一方位信息確定為第一相對位置信息；

其中，所述對所述第一圖像進行遍歷搜索，確定所述跟蹤目標在該第一圖像中的第一坐標位置信息，包括：

基于當前第一圖像的上一個第一圖像對應的第一距離信息和該上一個第一圖像中的跟蹤目標的尺度信息，以及所述當前第一圖像對應的第一距離信息，確定該當前第一圖像中的跟蹤目標的尺度信息，其中，所述當前第一圖像和所述上一個第一圖像為采用同一個攝像頭采集的圖像；

按照確定的尺度信息對所述當前第一圖像進行遍歷搜索，確定所述跟蹤目標在該當前第一圖像中的第一坐標位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述預設閾值由所述第一圖像的圖像屬性和/或所述第二圖像的圖像屬性確定，其中，所述第一圖像的圖像屬性至少包括第一圖像清晰度，所述第二圖像的圖像屬性至少包括第二圖像清晰度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述應答信號為多個；所述通過向所述跟蹤目標發射詢問信號和接收所述跟蹤目標發射的與所述詢問信號對應的應答信號計算所述水下設備與所述跟蹤目標之間的第二相對位置信息，包括：

計算多個應答信號中的任意兩個應答信號之間的相位差；

根據計算出的相位差確定所述跟蹤目標與所述水下設備之間的第二方位信息；

根據發射所述詢問信號的第一時間和接收對應的所述應答信號的第二時間之間的時間差計算所述水下設備與所述跟蹤目標之間的第二距離信息；

將所述第二距離信息和所述第二方位信息確定為第二相對位置信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一圖像和所述第二圖像計算所述水下設備與所述跟蹤目標之間的第一距離信息，包括：

從所述第一圖像中提取第一圖像特征信息，以及從所述第二圖像中提取第二圖像特征信息；

以所述第一圖像特征信息作為參考信息，將所有的所述第二圖像特征信息分別與任意一個所述參考信息進行立體匹配處理，得到匹配點對應關系；

按照所述匹配點對應關系，計算所述第一圖像和所述第二圖像之間的視差信息；

根據所述視差信息得到所述水下設備與所述跟蹤目標之間的第一距離信息。